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机器人原理及控制技术 9.3M PPT版

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标签: 机器人

机器人操作涉及到各物体之间的关系和各物体与机械手之间的关系。这一章将给出描述这些关系必须的表达方法。类似这种表示方法在计算机图形学中已经解决。在计算机图形学和计算机视觉中,物体之间的关系是用齐次坐标变换来描述的。在本课程我们将采用齐次坐标变换来描述机械手各关节坐标之间、各物体之间以及各物体与机械手之间的关系。

     本章首先介绍向量和平面的表示方法,然后引出向量和平面的坐标变换,这些变换基本上是由平移和旋转组成,因此可以用坐标系来描述各种物体和机械手的空间位置和姿态。稍后还要介绍逆变换,逆变换是运动学求解的基础。

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