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基于DSP的机械手控制系统

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  • 日期: 2020-08-30
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标签: DSP

DSP(digital signal processor)是一种独特的微处理器,是以数字信号来处理大量信息的器件。其工作原理是接收模拟信号,转换为0或1的数字信号,再对数字信号进行修改、删除、强化,并在其他系统芯片中把数字数据解译回模拟数据或实际环境格式。它不仅具有可编程性,而且其实时运行速度可达每秒数以千万条复杂指令程序,远远超过通用微处理器,是数字化电子世界中日益重要的电脑芯片。它的强大数据处理能力和高运行速度,是最值得称道的两大特色。 DSP芯片,也称数字信号处理器,是一种特别适合于进行数字信号处理运算的微处理器器,其主要应用是实时快速地实现各种数字信号处理算法。根据数字信号处理的要求,DSP芯片一般具有如下主要特点: (1)在一个指令周期内可完成一次乘法和一次加法; (2)程序和数据空间分开,可以同时访问指令和数据; (3)片内具有快速RAM,通常可通过独立的数据总线在两块中同时访问; (4)具有低开销或无开销循环及跳转的硬件支持; (5)快速的中断处理和硬件I/O支持; (6)具有在单周期内操作的多个硬件地址产生器; (7)可以并行执行多个操作; (8)支持流水线操作,使取指、译码和执行等操作可以重叠执行。 当然,与通用微处理器相比,DSP芯片的其他通用功能相对较弱些。

本项目对基于步进电机的机械手控制平台进行了设计。机械手硬件以TMS320F2812 DSP芯片为控制核心,由水平方向转动的腰部步进电机、垂直方向转动的手臂步进电机和电磁吸棒三部分组成,机械手臂均能360度任意转动。机械手软件包括主控程序、电机运行程序、键盘中断程序、液晶显示接口程序。操作者能通过手动、循环自动和远程遥控等多种控制形式来控制机械手的运行。

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jyy2020
可以可以 非常有用的资料 感谢分享
2020-08-31 10:37:26回复
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