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Introduction.to.Robotics,.Mechanics.and.Control.JOHN.J.CRAIG

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标签: 机器人

  机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥,又可以运行预先编排的程序,也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作,例如生产业、建筑业,或是危险的工作。

1.1 Background

1.2 The mechanics and control of mechanical manipuIators

1.3 Notation

2.1 Introduction

2.2 Descriptions: positions, orientations, and frames

2.3 Mappings: changing descriptions from frame to frame

2.4 Operators: transIations, rotations, transformations

2.5 Summary of interpretations

2.6 Transformation arithmetic .

2.7 Transform equations

2.8 More on representation of orientation

2.9 Transformation of free vectors

2.10 Computational considerations

3.1 Introduction

3.2 Link description

3.3 Link connection description

3.4 Convention for affixing frames to links

3.5 Manipulator kinematics

3.6 Actuator space, joint space, and Cartesian space

3.7 Examples: kinematics of two industrial robots

3.8 Frames with standard names

3.9 WHERE is the tool?

3.10 Computational considerations

4.1 Introduction

4.2 Solvability

4.3 The notion of manipulator subspace when n < 6

4.4 Algebraic vs. geometric .\"

4.5 Algebraic solution by reduction to polynomial

4.6 Pieper\'s solution when three axes intersect

4.7 Examples of inverse manipulator kinematics

4.8 The standard frames

4.9 SOLVE-ing a manipulator

4.10 Repeatability and accuracy

4.11 Computational considerations

5.1 Introduction

5.2 Notation for time-varying position and orientation

5.3 Linear and rotational velocity of rigid bodies

5.4 More on angular velocity

5.5 Motion of the links of a robot

5.6 Velocity \"propagation\" from link to link

5.7 Jacobians

5.8 Singularities ,.

5.9 Static forces in manipulators

5.10 Jacobians in the force domain

5.11 Cartesian transformation of velocities and static forces

……

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