pdf

机器人行驶路径的反馈控制

  • 1星
  • 日期: 2020-09-29
  • 大小: 891.04KB
  • 所需积分:1分
  • 下载次数:0
  • favicon收藏
  • rep举报
  • 分享
  • free评论
标签: 机器人

  机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥,又可以运行预先编排的程序,也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作,例如生产业、建筑业,或是危险的工作。

本文介绍了弗吉尼亚技术运输学院(VTTI)的灵活低成本自动缩放高速公路(FLASH)实验室的发展现状。

FLASH实验室和其中包含的比例模型汽车为智能交通系统(ITS)的小规模开发阶段提供了测试平台。此外,FLASHlab是为教育博物馆展览开发的原型展示的所在地。

本文还详细介绍了在FLASH轿车上实现的横向控制器所遵循的路径。该控制器是使用轮式机器人的运动学模型开发的。

全局运动学模型是使用系统的非完整约束导出的。

该全局模型将转换为路径坐标模型,因此仅需要局部变量。然后将路径坐标模型转换为链式形式,并提供一个控制器来执行路径跟踪。

路径坐标模型为系统引入了一个新参数:路径曲率。因此,有必要将路径的曲率值提供给控制器。由于汽车运行的环境,曲率值是先验已知的。

开发了几种在线方法来确定曲率。

创建了一个用于测试上述算法的MATLAB仿真环境。

仿真使用运动学模型来显示汽车的行为,并尽可能接近实际系统地实现传感器和控制器。

讨论了横向控制器在硬件中的实现。描述了车辆平台,并详细说明了硬件和软件架构。所描述的汽车能够手动和自主操作。在自主模式下,利用了多种传感器,包括:红外,磁,超声和基于图像的技术。描述了每种传感器类型的操作,并讨论了处理器从每种传感器接收的信息。

This thesis describes the current state of development of the Flexible Low-cost AutomatedScaled Highway (FLASH) laboratory at the Virginia Tech Transportation Institute (VTTI).

The FLASH lab and the scale model cars contained therein provide a testbed for the smallscale development stage of intelligent transportation systems (ITS). In addition, the FLASHlab serves as a home to the prototype display being developed for an educational museumexhibit.

This thesis also gives details of the path following lateral controller implemented on theFLASH car. The controller was developed using the kinematic model for a wheeled robot.

The global kinematic model was derived using the nonholonomic contraints of the system.

This global model is converted into the path coordinate model so that only local variablesare needed. Then the path coordinate model is converted into chained form and a controlleris given to perform path following.

The path coordinate model introduces a new parameter to the system: the curvature of thepath. Thus, it is necessary to provide the path’s curvature value to the controller. Becauseof the environment in which the car is operating, the curvature values are known a priori.

Several online methods for determining the curvature are developed.

A MATLAB simulation environment was created with which to test the above algorithms.

The simulation uses the kinematic model to show the car’s behavior and implements thesensors and controller as closely as possible to the actual system.

The implementation of the lateral controller in hardware is discussed. The vehicle platform isdescribed and the hardware and software architecture detailed. The car described is capableof operating manually and autonomously. In autonomous mode, several sensors are utilizedincluding: infrared, magnetic, ultrasound, and image based technology. The operation ofeach sensor type is described and the information received by the processor from each isdiscussed.

更多简介内容

推荐帖子

实现爬虫的思路
网络爬虫通过程序模拟浏览器请求站点的行为,把网站返回的数据爬到本地,提取自己需要的数据,存储起来使用。 爬虫构成 1、确定目标网站 2、解析目标网站的数据信息 3、程序模拟用户发出http请求获取数据 4、从获取的数据中保存到本地,删选需要的相关数据 5、对获取到的数据根据自己的需求使用 注意 一般做爬虫都会加上请求头 User
laical1 编程基础
BQ40Z50充电管理是如何实现的?
BQ40Z50-R2完全集成的 1节,2 节,3 节和 4 节串联锂离子或 者锂聚合物电池组管理器和保护,支持涡轮模式 2.0 的 1 至 4 节串联锂离子电池组管理器。 bq40z50-R2 器件为主机系统提供可用的最大功率和最大电流,从而支持TURBO模式 2.0。该器件还支持电池跳 闸,从而在预设的充电阈值状态向主机系统发送 BTP 中断信号。 bq40z50-R2 提供了基于软件的第
qwqwqw2088 模拟与混合信号
评估板快速测试-基于TI Sitara Cortex-A9(3)
本帖最后由 Tronlong小分队 于 2020-9-21 16:55 编辑 CMOS摄像头测试 本小节使用的CMOS摄像头模块型号为Tronlong的TL2659,通过CAMERA总线进行视频采集并进行显示。 将摄像头模块镜头朝外,插到评估板CAMERA0或CAMERA1接口,亦可同时插入两个摄像头模块,硬件连接如下图所示。 图 84   本小节测试程
Tronlong小分队 ARM技术
TI SimpleLink Wi-Fi CC3200 LaunchPad 参考设计
此 Launchpad Wi-Fi® 参考设计采用具有集成 MCU 的 SimpleLink™ Wi-Fi CC3200 片上互联网解决方案,用于实现物联网 (IoT) 应用。此嵌入式 Wi-Fi 解决方案是集成了高性能 Cortex™-M4 MCU 和外设的无线 MCU,可供客户使用单个 IC 开发整个应用程序。CC3200 包含一个以 80MHz 运行的 M4 内核,并提供高达 1MB
Jacktang 无线连接
运算放大器电源的自举设计
     对于自动测试设备或精密控制系统而言,要提供它们经常所需的数百个模拟电压,无疑是一项独特的挑战。传统的运算放大器 (op amp) 无法提供这样高的输出电压摆幅,而分立放大器替代方案则需要高度调整,并会占用更多的 PC 板空间。 不过,还有另一种选择:自举高压轨至轨输出运算放大器和一对能够承受高击穿电压的 FET 的组合。      本文将介绍高模拟电压存在的问题以及解决这些问题的常用
Jacktang 模拟与混合信号
TI 博文:如何选择汽车摄像头模块的电源
本帖最后由 qwqwqw2088 于 2020-9-27 10:12 编辑      随着汽车摄像头技术的发展,其分辨率、动态范围和帧速率越来越高,电源架构需要根据具体的用例需求进行调整。在本文中,我将回顾三种可用于为汽车摄像头模块供电的策略: 全离散 全集成 部分集成      本文重点介绍小外形摄像头模块,该模块不包含任何数据处理、可将原始视频数据输出到独立
qwqwqw2088 模拟与混合信号

评论

登录/注册

意见反馈

求资源

回顶部

About Us 关于我们 客户服务 联系方式 器件索引 网站地图 最新更新 手机版 版权声明

北京市海淀区知春路23号集成电路设计园量子银座1305 电话:(010)82350740 邮编:100191

电子工程世界版权所有 京ICP证060456号 京ICP备10001474号 电信业务审批[2006]字第258号函 京公海网安备110108001534 Copyright © 2005-2020 EEWORLD.com.cn, Inc. All rights reserved
$(function(){ var appid = $(".select li a").data("channel"); $(".select li a").click(function(){ var appid = $(this).data("channel"); $('.select dt').html($(this).html()); $('#channel').val(appid); }) })