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基于磁场的软三轴触觉传感器的设计方法

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  • 日期: 2020-10-30
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标签: 三轴触觉

三轴触觉

如果机器人要与外界安全互动并灵巧地操纵物体,则触觉传感器必不可少。当前的触觉传感器具有限制其使用的限制,特别是太脆弱或性能有限。基于磁场的软触觉传感器具有潜在的改进,耐用,低成本,准确和高带宽,但是由于设计和校准的复杂性,它们相对较不发达。本文介绍了基于磁场的三轴软触觉传感器的通用设计方法,使研究人员能够轻松开发适用于各种应用的特定触觉传感器。介绍并讨论了三轴软触觉传感器开发的所有方面(设计,制造,校准和评估)。移动最小二乘法用于将磁场信号解耦并转换为力输出,以消除非线性和串扰效应。开发了一个触觉传感器原型MagOne的案例研究。这在法向力测量中实现了1.42 mN的分辨率(剪切力在0.71 mN的分辨率),良好的输出可重复性,并且最大磁滞误差为3.4%。这些结果优于之前报道的同类传感器,突出了我们的传感器设计方法的功效。

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