pdf

SLAM research for port AGV based on 2D LIDAR

  • 1星
  • 日期: 2020-10-31
  • 大小: 6.78MB
  • 所需积分:1分
  • 下载次数:0
  • favicon收藏
  • rep举报
  • 分享
  • free评论
标签: LIDAR

LIDAR

\\r\\nWith the increase in international trade, the transshipment of goods at internationalcontainer ports is very busy. The AGV (Automated Guided Vehicle) has been used as anew generation of automated container horizontal transport equipment. The AGV is anautomated unmanned vehicle that can work 24 hours a day, increasing productivity andreducing labor costs compared to using container trucks. The ability to obtaininformation about the surrounding environment is a prerequisite for the AGV toautomatically complete tasks in the port area. At present, the method of AGV based onRFID tag positioning and navigation has a problem of excessive cost. This dissertationhas carried out a research on applying light detection and ranging (LIDAR)simultaneous localization and mapping (SLAM) technology to port AGV. In thismaster\'s thesis, a mobile test platform based on a laser range finder is developed to scan360-degree environmental information (distance and angle) centered on the LIDAR andupload the information to a real-time database to generate surrounding environmentalmaps, and the obstacle avoidance strategy was developed based on the acquiredinformation. The effectiveness of the platform was verified by the experiments frommultiple scenarios. Then based on the first platform, another experimental platformwith encoder and IMU sensor was developed. In this platform, the functionality ofSLAM is enabled by the GMapping algorithm and the installation of the encoder andIMU sensor. Based on the established environment SLAM map, the path planning andobstacle avoidance functions of the platform were realized.

更多简介内容

推荐帖子

评论

登录/注册

意见反馈

求资源

回顶部

datasheet推荐 换一换

About Us 关于我们 客户服务 联系方式 器件索引 网站地图 最新更新 手机版 版权声明

北京市海淀区知春路23号集成电路设计园量子银座1305 电话:(010)82350740 邮编:100191

电子工程世界版权所有 京ICP证060456号 京ICP备10001474号 电信业务审批[2006]字第258号函 京公海网安备110108001534 Copyright © 2005-2020 EEWORLD.com.cn, Inc. All rights reserved
$(function(){ var appid = $(".select li a").data("channel"); $(".select li a").click(function(){ var appid = $(this).data("channel"); $('.select dt').html($(this).html()); $('#channel').val(appid); }) })