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自动化制导车辆的两自由度(2DOF)转向控制设计

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  • 日期: 2020-11-30
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标签: AGV

AGV

自动导引车(AGV)的转向机构表现出严重的不稳定性,在大多数情况下,当速度超过5m  /  s时,这会导致车辆的“蛇行”或摇摆运动。为了解决这个问题,转向控制器需要能够解决两个主要的控制目标,第一个是设定点跟踪,另一个是负载干扰抑制。然而,这两个方面实际上是相互冲突的,并且不能通过常规的一自由度(1DOF)PID控制器来实现。通过使用两自由度(2DOF)PID控制器解决了该问题。本项目中使用的三轮AGV使用两轮自行车模型建模,以开发传递函数。项目设计工作是在Windows  7平台上使用MATLAB  R2009a软件应用程序进行的。选择该平台是因为该应用程序的版本包含必要的工具箱,可以快速,稳定地运行必要的仿真。控制策略是使用Control  Toolbox在SIMULINK环境中开发和仿真的,并且可以使用PID调谐器实用程序查看,微调和验证控制器动作,因为它提供了根据需要执行控制器自动调整的功能。手动控制器调整所涉及的严格性。仿真结果表明,在小于1秒的上升时间和稳定时间中,最终的AGV转向控制器动作有了很大的改善,并且超调量小于最终值的2%。在这项工作中推广的控制策略是参考跟踪和干扰抑制。这项研究将有助于刺激进一步发展适合自动引导车辆的转向控制器,并促进我们在当地行业的使用。

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