自动化制导车辆的两自由度（2DOF）转向控制设计

自动导引车（AGV）的转向机构表现出严重的不稳定性，在大多数情况下，当速度超过5m  /  s时，这会导致车辆的“蛇行”或摇摆运动。为了解决这个问题，转向控制器需要能够解决两个主要的控制目标，第一个是设定点跟踪，另一个是负载干扰抑制。然而，这两个方面实际上是相互冲突的，并且不能通过常规的一自由度（1DOF）PID控制器来实现。通过使用两自由度（2DOF）PID控制器解决了该问题。本项目中使用的三轮AGV使用两轮自行车模型建模，以开发传递函数。项目设计工作是在Windows  7平台上使用MATLAB  R2009a软件应用程序进行的。选择该平台是因为该应用程序的版本包含必要的工具箱，可以快速，稳定地运行必要的仿真。控制策略是使用Control  Toolbox在SIMULINK环境中开发和仿真的，并且可以使用PID调谐器实用程序查看，微调和验证控制器动作，因为它提供了根据需要执行控制器自动调整的功能。手动控制器调整所涉及的严格性。仿真结果表明，在小于1秒的上升时间和稳定时间中，最终的AGV转向控制器动作有了很大的改善，并且超调量小于最终值的2％。在这项工作中推广的控制策略是参考跟踪和干扰抑制。这项研究将有助于刺激进一步发展适合自动引导车辆的转向控制器，并促进我们在当地行业的使用。

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