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Automatic Extrinsic Calibration for Lidar-Stereo Vehicle Sensor Setups

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  • 日期: 2021-08-31
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—Sensor  setups  consisting  of  a  combination  of  3Drange  scanner  lasers  and  stereo  vision  systems  are  becominga  popular  choice  for  on-board  perception  systems  in  vehicles;however,  the  combined  use  of  both  sources  of  informationimplies  a  tedious  calibration  process.  We  present  a  method  forextrinsic  calibration  of  lidar-stereo  camera  pairs  without  userintervention.  Our  calibration  approach  is  aimed  to  cope  withthe  constraints  commonly  found  in  automotive  setups,  such  aslow-resolution  and  specific  sensor  poses.  To  demonstrate  theperformance  of  our  method,  we  also  introduce  a  novel  approachfor  the  quantitative  assessment  of  the  calibration  results,  basedon  a  simulation  environment.  Tests  using  real  devices  have  beenconducted  as  well,  proving  the  usability  of  the  system  and  theimprovement  over  the  existing  approaches.  Code  is  available  athttp://wiki.ros.org/velo2cam  calibration.

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