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Automatic Parallel Parking Algorithm for a Carlike Robot using Fuzzy PD+I Control

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标签: 自动驾驶

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—In  this  work,  the  design,  analysis,  andimplementation  of  an  algorithm  for  automatic  parallel  parkingfor  a  nonholonomic  mobile  robot  is  presented.  The  mobile  robotis  a  four-wheeled  scaled  vehicle  and  it  is  assumed  that  there  isspace  limitation  for  the  parking  maneuver.  The  main  objectivewas  to  design  a  parallel  parking  path  trajectory  avoidingcollisions.  We  designed  a  fuzzy  PD+I  controller  for  driving  theerror  generated  between  the  real  position  and  the  previouslygenerated  objective  position  to  the  origin.  We  presentedsimulations  results  to  validate  the  analysis  and  demonstratinghow  the  fuzzy  controller  solved  the  tracking  problem  for  thederived  path  trajectory  to  follow.

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