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AUTOMATIC PARKING OF SELF-DRIVING CAR BASED ON LIDAR

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标签: 自动驾驶

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To  overcome  the  deficiency  of  ultrasonic  sensor  and  camera,  this  paper  proposed  a  method  of  autonomous  parking  based  on  the  selfdriving  car,  using  HDL-32E  LiDAR.  First  the  3-D  point  cloud  data  was  preprocessed.  Then  we  calculated  the  minimum  size  of  parkingspace  according  to  the  dynamic  theories  of  vehicle.  Second  the  rapidly-exploring  random  tree  algorithm  (RRT)  algorithm  was  improvedin  two  aspects  based  on  the  moving  characteristic  of  autonomous  car.  And  we  calculated  the  parking  path  on  the  basis  of  the  vehicle’sdynamics  and  collision  constraints.  Besides,  we  used  the  fuzzy  logic  controller  to  control  the  brake  and  accelerator  in  order  to  realizethe  stably  of  speed.  At  last  the  experiments  were  conducted  in  an  autonomous  car,  and  the  results  show  that  the  proposed  automaticparking  system  is  feasible  and  effective. 

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