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Automatic Parking Path Planning and Tracking Control Research for Intelligent Vehicles

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标签: 自动驾驶

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As  a  key  technology  for  intelligent  vehicles,  automatic  parking  is  becoming  increasinglypopular  in  the  area  of  research.  Automatic  parking  technology  is  available  for  safe  and  quick  parkingoperations  without  a  driver,  and  improving  the  driving  comfort  while  greatly  reducing  the  probabilityof  parking  accidents.  An  automatic  parking  path  planning  and  tracking  control  method  is  proposed  inthis  paper  to  resolve  the  following  issues  presented  in  the  existing  automatic  parking  systems,  that  is,low  degree  of  automation  in  vehicle  control;  lack  of  conformity  between  segmented  path  planning  andreal  vehicle  motion  models;  and  low  success  rates  of  parking  due  to  poor  path  tracking.  To  this  end,this  paper  innovatively  proposes  preview  correction  which  can  be  applied  to  parking  path  planning,and  detects  the  curvature  outliers  in  the  parking  path  through  the  preview  algorithm.  In  addition,  it  isalso  available  for  correction  in  advance  to  optimize  the  reasonable  parking  path.  Meanwhile,  the  dualsliding  mode  variable  structure  control  algorithm  is  used  to  formulate  path  tracking  control  strategiesto  improve  the  path  tracking  control  effect  and  the  vehicle  control  automation.  Based  on  the  abovealgorithm,  an  automatic  parking  system  was  developed  and  the  real  vehicle  test  was  completed,thus  exploring  a  highly  intelligent  automatic  parking  technology  roadmap.  This  paper  provides  twokey  aspects  of  system  solutions  for  an  automatic  parking  system,  i.e.,  parking  path  planning  and  pathtracking  control.

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