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Parking Slot Markings Recognition for Automatic Parking Assist System

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标签: 自动驾驶

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This  paper  describes  a  monocular  vision  basedparking-slot-markings  recognition  algorithm,  whichis  used  to  automate  the  target  position  selection  ofautomatic  parking  assist  system.  Peak-pair  detectionand  clustering  in  Hough  space  recognize  markinglines.  Specially,  one-dimensional  filter  in  Houghspace  is  designed  to  utilize  a  priori  knowledge  aboutthe  characteristics  of  marking  lines  in  bird’s  eyeview  edge  image.  Modified  distance  between  pointand  line-segment  is  used  to  distinguish  guidelinefrom  recognized  marking  line-segments.  Once  theguideline  is  successfully  recognized,  T-shapetemplate  matching  easily  recognizes  dividingmarking  line-segments.  Experiments  show  thatproposed  algorithm  successfully  recognizes  parkingslots  even  when  adjacent  vehicles  occlude  parkingslot-markings  severely. 

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