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Study on an Automatic Parking Method Based on the Sliding Mode Variable Structure and Fuzzy Logical

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标签: 自动驾驶

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This  paper  discusses  an  automatic  parking  control  method  based  on  the  combination  ofthe  sliding  mode  variable  structure  control  (SMVSC)  and  fuzzy  logical  control.  SMVSC  is  applied  todrive  the  vehicle  from  a  random  initial  position  and  pose,  to  the  designated  parking  position  andpose.  Then,  the  vehicle  is  driven  from  the  designated  parking  position  to  the  target  parking  slotusing  the  method  of  fuzzy  logical  control,  whose  rules  are  limited  to  the  range  of  the  effective  initialposition.  To  combine  SMVSC  with  the  fuzzy  logical  control,  the  experimental  results  demonstratethat  effective  parking  can  be  guaranteed,  even  if  the  initial  position  is  out  of  the  effective  parkingarea  of  the  fuzzy  logical  control.

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