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THE ARGO AUTONOMOUS VEHICLE’S VISION AND CONTROL SYSTEMS

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标签: 自动驾驶

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This  paper  presents  the  current  status  of  the  ARGO  Project,  whose  main  target  is  the  development  of  an  active  safety  system  and  an  automatic  pilot  for  a  standard  road  vehicle.

First  the  ARGO  project  is  briefly  described  along  with  its  main  objectives,  then  the  prototype  vehicle  and  its  functionalities  are  presented.  The  perception  of  the  environment  isperformed  through  the  processing  of  images  acquired  from  the  vehicle;  details  about  thedetection  of  lane  markings,  generic  obstacles  and  leading  vehicles  are  given.  The  paperdescribes  the  current  implementation  of  the  control  system,  based  on  a  gain  scheduledcontroller,  which  allows  the  vehicle  to  follow  the  road  and/or  other  vehicles,  while  futurecontrol  strategies  (flatness  approach)  are  presented  with  simulations  results.  The  paperends  with  a  description  of  the  MilleMiglia  in  Automatico  tour,  a  journey  through  Italyperformed  in  automatic  driving,  together  with  some  concluding  remarks.

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