热搜关键词: 模拟电路单片机编程FPGARISC-V

pdf

机器人学:建模、控制与视 (熊有伦,李文龙,陈文斌)

  • 1星
  • 2022-12-25
  • 64.73MB
  • 需要1积分
  • 2次下载
  • favicon收藏
  • rep举报
  • free评论
标签: 机器人

机器人

本书配套题解手册和教学课件。2该书由中国科学院院士,华中科技大学教授、博士生导师,华中科技大学机械科学与工程学院工程信息和智能技术研究所名誉所长熊有伦先生主编,阐述机器人学基础知识的基础上介绍了机器人学的基本技术——建模、规划与控制。全书内容包括机器人运动学、微分运动学与静力学、轨迹规划、执行器与传感器、控制体系、机器人动力学、运动控制、力控制、视觉伺服以及移动机器人、机器人运动规划等。为了向学生传授实用技能,全书穿插有大量精心安排的实例和一些案例研究,其中多数进行了仿真。本书中提出了许多研究性问题,并介绍和解释了如何采用恰当的工具寻求和获得面向工程的解决方案。此外,本书每章末附有习题,供读者进一步思考和巩固所学内容;附录部分给出了线性代数、刚体力学、反馈控制、微分几何、图搜索算法等相关内容;本书还配有电子版的题解手册,包含了计算机求解问题的MATLAB源代码,可免费提供给采用本书作为教材的教师。

第1章概述(1)

1.1  机器人的内涵(1)

1.2  机器人的应用与发展(4)

1.3  机器人学的研究展望(7)

1.4  机器人学:建模、控制与视觉(11)

第2章机器人机构(14)

2.1  运动副(14)

2.2  串联机器人机构(15)

2.3  并联机器人机构(20)

2.4  机器人手爪(24)

2.5  探测车悬架机构(27)

2.6  多足步行机器人机构(29)

2.7  RV减速器和谐波减速器(31)

习题(34)

第3章位姿描述和齐次变换(36)

3.1  刚体位姿描述(36)

3.2  齐次坐标和齐次变换(40)

3.3  运动算子(43)

3.4  变换矩阵的运算(44)

3.5  欧拉角与RPY角(49)

3.6  旋转变换通式(52)

3.7  位姿的综合(57)

3.8  计算的复杂性(59)

习题(60)

第4章刚体速度和静力(63)

4.1  线矢量(63)

4.2  微分转动与转动速度(66)

4.3  微分运动与运动旋量(71)

4.4  刚体变换的线矢量表示(78)

4.5  螺旋运动(81)

4.6  力旋量(85)

4.7  线矢量、旋量与螺旋(88)

习题(90)

第5章操作臂运动学(93)

5.1  连杆参数和连杆坐标系(93)

5.2  连杆变换和运动学方程(97)

5.3  PUMA560机器人运动学反解(102)

5.4  指数积公式(107)

5.5  运动学方程的自动生成(112)

5.6  运动学反解的子问题(114)

5.7  运动学的封闭解和解的存在性、性(119)

5.8  驱动空间、关节空间和操作空间(123)

5.9  并联机构运动学(124)

习题(130)

第6章操作臂的雅可比矩阵(135)

6.1  引例(135)

6.2  速度雅可比矩阵(137)

6.3  逆雅可比矩阵和奇异性(142)

6.4  操作臂的灵巧性(145)

6.5  力雅可比矩阵(148)

6.6  冗余度机器人(153)

6.7  刚度与柔度(157)

6.8  误差标定与补偿(159)

习题(162)

第7章操作臂动力学(167)

7.1  操作臂动力学概述(167)

7.2  质点系与单刚体动力学(168)

7.3  拉格朗日动力学(173)

7.4  操作臂的拉格朗日方程(176)

7.5  拉格朗日方程的其他形式(180)

7.6  连杆运动的传递(183)

7.7  牛顿欧拉递推动力学方程(187)

7.8  基于指数积的牛顿欧拉方法(191)

7.9  关节空间和操作空间动力学(193)

7.10  动力学性能指标(195)

习题(198)

第8章轨迹生成(201)

8.1  轨迹规划的一般性问题(201)

8.2  关节轨迹的插值(203)

8.3  笛卡儿空间轨迹规划方法(211)

8.4  利用四元数进行直线轨迹规划(217)

8.5  轨迹的实时生成(222)

8.6  全覆盖路径规划(224)

习题(227)

第9章操作臂的轨迹控制(229)

9.1  二阶线性系统控制器的分解(230)

9.2  单关节的建模和控制(235)

9.3  操作臂的非线性控制(242)

9.4  操作臂的多关节控制(245)

9.5  实际问题(247)

9.6  工业机器人的集中控制(250)

9.7  分解运动控制(251)

9.8  基于直角坐标的控制(257)

9.9  李雅普诺夫稳定性分析(259)

习题(262)

第10章机器人的力控制(264)

10.1  概述(264)

10.2  力-力矩传感器(265)

10.3  约束运动与约束坐标系(267)

10.4  力控制规律的分解(270)

10.5  间接力控制(272)

10.6  直接力控制(275)

习题(280)

第11章运动规划(282)

11.1  空间及运动规划(282)

11.2  广义维罗尼图法(286)

11.3  单元分解法运动规划(288)

11.4  基于采样的运动规划(289)

11.5  人工势力场法(291)

习题(294)

第12章协调控制(295)

12.1  概述(295)

12.2  双臂协调运动的约束关系(295)

12.3  双臂协调的关节力矩计算(300)

12.4  多指手爪的运动分析(304)

12.5  抓取的稳定性和可操作性(308)

12.6  多指抓取规划和协调控制(310)

习题(315)

第13章自适应控制(317)

13.1  模型参考自适应控制(318)

13.2  自校正自适应控制(321)

13.3  自适应扰动控制(323)

13.4  PD自适应控制(325)

13.5  自适应鲁棒性联合控制(330)

13.6  直角坐标空间自适应控制(331)

13.7  自适应阻抗控制(334)

13.8  自学习控制(338)

习题(342)

第14章视觉图像处理(343)

14.1  图像传感器与视觉系统(343)

14.2  图像几何变换与相机成像模型(348)

14.3  空间滤波(351)

14.4  频域滤波(356)

14.5  图像分割(358)

14.6  特征提取(362)

14.7  图像匹配(365)

14.8  图像拼接(368)

习题(372)

第15章视觉运动控制(373)

15.1  视觉标定(373)

15.2  立体视觉(377)

15.3  视觉检测(383)

15.4  视觉跟踪(388)

15.5  视觉伺服控制(392)

习题(397)

第16章轮式移动机器人(398)

16.1  简介(398)

16.2  运动学建模(400)

16.3  机动性(405)

16.4  动力学建模(408)

16.5  移动机器人定位(410)

16.6  SLAM与导航(415)

习题(419)

第17章飞行机器人(420)

17.1  引言(420)

17.2  系统构成(421)

17.3  动力学模型(423)

17.4  控制系统(427)

17.5  全球定位系统GPS(429)

17.6  视觉里程计(431)

习题(434)

附录A  符号与术语(435)

附录B  术语中英文对照(438)

参考文献(441)

推荐帖子 最新更新时间:2023-01-28 04:34

活动结束的彩蛋:泰克答USB主题活动中网友的9个问题
不久前,泰克在社区举办了USB主题活动(点此查看活动详情),分享泰克在USB的测试测量解决方案,同时征集了网友们的问题。活动结束后,泰克从提问的网友中挑选了9名网友进行解答,首先谨代表参与活动的网友,感谢泰克对网友问题的解答。以下是问答详情。(注:本环节属于社区新尝试的一个环节,网友有任何意见欢迎跟帖留言,我们会关注到,并作为后期优化活动的参考。) 【泰克回答网友的提问】 @rinfe
EEWORLD社区 测试/测量
可穿戴设备将引爆无线充电市场
作者  Landa Culberson,贸泽电子 无线充电预计将迎来大爆发,未来四年到2018年有可能成长为85亿美元的市场。以前由于深陷于激烈竞争的标准和消费者的冷漠,无线充电市场迟迟没有大起色,但现在,随着可穿戴的出现和逐渐普及,无线充电获得了能够真正起飞的助力。不仅无线充电与可穿戴技术的双剑合璧本身就具备强大的吸引力,一些巨头公司如谷歌、微软和苹果,也将具备无线充电功能的智能手表带入
fish001 RF/无线
【TI荐课】用于白电等家电市场: 高性能开关电源 - 28V DC-DC同步降压转换器
推荐理由: 高性能开关电源 - 28V DC-DC同步降压转换器的介绍通俗易懂,值得推荐。其效率高,表面温度低,是白电市场中LDO的完美替代方案。该系列产品还具有优秀的EMC特性,性能可靠,生命周期长,引脚兼容,易于设计。   课程难度评价: 简单易懂,适合入门 适用群体: 做开关电源的工程师朋友,白电市场 感想与收获: 现在外面市场上的DC-DC转
led2015 TI技术论坛
关于恩智浦KW41大赛的设计经费报销事宜
相关活动:>>点此进入 4月24日-7月24日为恩智浦KW41Z大赛网友DIY的时间。参赛网友需要特别注意,入围大赛的网友,每人有500元的设计经费支持。报销要求如下: 1、完成设计并按照相关要求提交作品后,实报实销,最高500元。 2、报销内容:需与大赛最终提交作品制作相关的,如不明确,可在购买前与大赛负责管理员nmg(QQ:2804024537)联系。 3、不需要提供购买商品时的发票,
EEWORLD社区 NXP MCU
【WIO Link评测】用手机编程,点个灯
本帖最后由 dql2016 于 2017-10-6 18:52 编辑 WIO Link的板载资源不是很多,预留了3个IO和3个常用的接口,也能满足一些小作品的需求了,官方宣传的3步5分钟就能创建一个IoT应用。利用手机app给它编程,实在是方便到没朋友~ 按照http://wiki.seeed.cc/Wio_Link/的入门指南,试试看能不能快速的控制Digital Port 0输出
dql2016 RF/无线
轻松几步让电路框图变成电路原理图
第一步:根据电路工作原理绘制电路原理框图,这个比较容易,而且比电路原理图更容易在网上得到。框图内容越具体,转化原理图越容易。下图是串联型稳压电源方框图: 第二步:将框图变为原理图: 先将每个方框的内容变为单元电路。 (1)变压器:滤波电路一般使用电容和电感,用电容最简单。 (4)电压调整电路采用反相放大电路,控制电压大于参考电压与 Vbe 之和,三极管工作在放大状态才能起控制作用,控制电压
莫妮卡 模拟与混合信号
视频无线传输的实现方式
通过无线方式在显示端显示图像,从技术层面来说,目前有两种途径予以解决。   第一种方式为传送视频数据。它的工作方式是,在视频发送端,先将视频流进行压缩,以数据包的形式无线发送到接收端,接收端收到数据包后进行重新组合,再进行解压缩还原图像。目前这种方式市面上的解决方案很多,比较有代表性的就是通过WIFI技术或UWB技术进行实现。 第二种方式为直接传送视频流,不需要对视频进行压缩和解压缩的
Jacktang RF/无线
TMS320LF2407关于单极性倍频和周期计算问题
各位TI DSP的前辈好,我以前是做控制原型应用层开发的(自动代码生成),刚开始搞TI DSP,而且是一个无比老的芯片以致于目前的代码只能用汇编写(资源紧张)。现有如下两个问题想请教: (1)被测信号的周期/频率测算:原理已经看过,把被测信号做过零检测变成方波信号,然后进捕获口上升沿触发开始计数到下一个上升沿,数计数器的值(第一个周期可能不完整忽略之),用到的是CAPxFIFO。具体的问题是代
gutentag917 DSP 与 ARM 处理器

评论

G886
了解了解,谢谢分享!
2023-01-27 11:44:47
登录/注册

意见反馈

求资源

回顶部
查找数据手册?

EEWorld Datasheet 技术支持

热门活动

相关视频

可能感兴趣器件

About Us 关于我们 客户服务 联系方式 器件索引 网站地图 最新更新 手机版 版权声明

北京市海淀区知春路23号集成电路设计园量子银座1305 电话:(010)82350740 邮编:100191

电子工程世界版权所有 京B2-20211791 京ICP备10001474号-1 电信业务审批[2006]字第258号函 京公网安备 11010802033920号 Copyright © 2005-2022 EEWORLD.com.cn, Inc. All rights reserved
×