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( ER20-C10机器人电气维护手册20140214.pdf )

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( ER20-C10机器人电气维护手册20140214.pdf )

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版本号:V1.1 密 级:公开 ER20-C10 机器人电气操作维 护手册 安徽埃夫特智能装备有限公司 安徽埃夫特智能装备有限公司 目录 第一章 安全注意事项 .......................................................... 1 1.1 机器人安全使用须知 ...................................................... 1 1.1.1 操作调试机器人时的安全注意事项 ................................. 1 1.1.2 机器人本体的安全对策 ........................................... 2 1.1.3 试车安全对策 ................................................... 5 1.1.4 自动运转的安全对策 ............................................. 5 1.2 以下场合不可使用机器人............................................... 6 1.3 安全操作规程......................................................... 6 第二章 机器人电控系统 ........................................................ 8 2.1 电控柜面板按钮功能介绍............................................... 8 2.2 电柜内元件功能介绍................................................... 9 2.2.1 机器人示教盒(KeTop) .......................................... 9 2.2.2 机器人控制系统硬件 ............................................ 10 2.2.3 电气元件介绍 .................................................. 13 2.3 电柜到机器人本体介绍................................................ 23 2.4 变压器介绍.......................................................... 24 第三章 错误诊断 ............................................................ 25 3.1 故障显示............................................................ 25 3.2 C10 控制器报警诊断 .................................................. 25 3.2.1 启动控制器时显示 .............................................. 25 3.2.2 控制器数码管显示错误 ......................................... 26 3.2.3 控制器操作状态 ................................................ 27 3.3 伺服驱动器的状态显示................................................ 28 3.4 伺服驱动器报警错误代码显示.......................................... 29 3.5 示教盒报警显示...................................................... 33 第四章 故障处理 ............................................................ 35 4.1 常见电柜故障处理.................................................... 35 4.1.1 电柜上主电不动作 .............................................. 35 4.1.2 继电器触点烧坏 ................................................ 35 4.1.3 保险丝熔断 .................................................... 35 4.1.4 安全板故障 .................................................... 36 4.1.5 电缆连接点处接触不良 .......................................... 36 4.2 控制系统故障处理.................................................... 36 4.2.1 控制器报警 .................................................... 37 安徽埃夫特智能装备有限公司 4.2.2 示教盒报警显示 ................................................ 37 4.3 常见伺服驱动器报警处理.............................................. 37 第五章 检修 ................................................................ 62 5.1 定期检修注意事项.................................................... 62 5.1.1 检修日程表 .................................................... 62 5.1.2 定期检修时的注意事项 .......................................... 62 5.1.3 定期检修项目 .................................................. 63 5.1.4 长假前的检修 .................................................. 64 5.1.5 电池的更换与零点校正 .......................................... 64 5.1.6 维修保养零件清单................................................ 66 5.2 清零、清报警操作..................................................... 67 5.2.1 通过驱动器自带 MODE 键进行操作................................... 67 5.2.2 通过示教盒操作.................................................. 68 5.3 电气备件清单......................................................... 70 第六章 附录 ................................................................ 73 6.1 ER20-C10 I/O 使用说明 ............................................... 73 6.1.1 数字输出信号使用................................................ 78 6.1.2 数字输入信号使用................................................ 79 安徽埃夫特智能装备有限公司 第一章 安全注意事项 1.1 机器人安全使用须知 实施安装、运转、维修保养、检修作业前,请务必熟读本书及其它附属文件,正确 使用本产品。请在充分掌握设备知识、安全信息以及全部注意事项后,再行使用本产品。 本说明书采用下列记号表示各自的重要性。 表示处理有误时,会导致使用者死亡或负重伤,且危险性非常高的情形 表示处理有误时,会导致使用者死亡或负重伤的情形 表示处理有误时,会导致使用者轻伤或发生财产损失的情形 表示其他重要的情形 1.1.1 操作调试机器人时的安全注意事项 1) 作业人员须穿戴工作服、安全帽、安全鞋等。 2) 投入电源时,请确认机器人的动作范围内没有作业人员。 3) 必须在切断电源后,作业人员方可进入机器人的动作范围内进行作业。 4) 若检修、维修、保养等作业必须在通电状态下进行,此时,应该2人1组进行作 业。1人保持可立即按下紧急停止按钮的姿势,另1人则在机器人的动作范围内,保持警 惕并迅速进行作业。此外,应确认好撤退路径后再行作业。 5) 手腕部位及机械臂上的负荷必须控制在允许搬运重量以内。如果不遵守允许搬 运重量的规定,会导致异常动作发生或机械构件提前损坏。 6) 请仔细阅读使用说明书《机器人操作说明》的“安全注意事项”章节的说明。 7) 禁止进行维修手册未涉及部位的拆卸和作业。机器人配有各种自我诊断功能及 异常检测功能,即使发生异常也能安全停止。即便如此,因机器人造成的事故仍然时有 发生。 机器人灾害以下列情况居多:未确认机器人的动作范围内是否有人,就 执行了自动运转;自动运转状态下进入机器人的动作范围内,作业期间 机器人突然起动;只注意到眼前的机器人,未注意别的机器人。 上述事故都是由于“疏忽了安全操作步骤”、“没有想到机器人会突然动作”的相同 原因而造成的。换句话说,都是由于“一时疏忽”、“没有遵守规定的步骤”等人为的不 1 ER20-C10 机器人电气操作维护手册 安全行为而造成的事故。 “突发情况”使作业人员来不及实施“紧急停止”、“逃离”等行为避开事故,极有 可能导致重大事故发生。 “突发情况”一般有以下几种: 1) 低速动作突然变成高速动作。 2) 其他作业人员执行了操作。 3) 因周边设备等发生异常和程序错误,启动了不同的程序。 4) 因噪声、故障、缺陷等原因导致异常动作。 5) 误操作。 6) 原想以低速再生执行动作,却执行了高速动作。 7) 机器人搬运的工件掉落、散开。 8) 工件处于夹持、联锁待命的停止状态下,突然失去控制。 9) 相邻或背后的机器人执行了动作。 上述仅为一部分示例,还有很多形式的“突发情况”。大多数情况下,不可能“停 止”或“逃离”突然动作的机器人,因此应执行下列最佳对策,避免此类事故发生。 小心,请勿接近机器人。 不使用机器入时,应采取“按下紧急停止按钮”、“切断电源”等措施 使机器人无法动作。 机器人动作期间,请配置可立即按下紧急停止按钮的监视人(第三者), 监视安全状态。 机器人动作期间,应以可立即按下紧急停止按钮的态势进行作业。 为了遵守这些原则,必须充分理解上述注意事项,并切实遵行。 1.1.2 机器人本体的安全对策 机器人的设计应去除不必要的突起或锐利的部分,使用适应作业环境的材 料,采用动作中不易发生损坏或事故的故障安全防护结构。此外,应配备 在机器人使用时的误动作检测停止功能和紧急停止功能,以及周边设备发 生异常时防止机器人危险性的联锁功能等,保证安全作业。 2 安徽埃夫特智能装备有限公司 机器人主体为多关节的机械臂结构,动作中的各关节角度不断变化。进行 示教等作业,必须接近机器人时,请注意不要被关节部位夹住。各关节动 作端设有机械挡块,被夹住的危险性很高,尤其需要注意。此外,若拆下 马达或解除制动器,机械臂可能会因自重而掉落或朝不定方向乱动。因此 必须实施防止掉落的措施,并确认周围的安全情况后,再行作业 没有固定机械臂便拆除马达,机械臂可能会掉落,或前后移动,请先固定 机械臂,然后再拆卸马达。 应在插入零点栓后,用木块或起重机固定机械臂以防掉落,然后再拆除马 达(零点栓和挡块用于对准原位置,不可以用来固定机械。) 此外,请勿在人手支撑机械臂的状态下拆除马达。 平衡弹簧装置在正常状态下其内部呈压缩状态,危险性极高,严禁拆卸或 分解。(仅限搭载平衡弹簧装置的机型) 在终端夹持器及机械臂上安装附带机器时,应严格遵守本书规定尺寸、数 量的螺栓,使用扭矩扳手按规定扭矩紧固。此外,不得使用生诱或有污垢 的螺栓。规定外的紧固和不完善的方法会使螺栓出现松动,导致重大事故 发生。 设计、制作终端夹持器时,应控制在机器人手腕部位的负荷容许值范围内。 严禁供应规格外的电力、压缩空气、焊接冷却水,会影响机器人的动作性 能,引起异常动作或故障、损坏等危险情况发生。 电磁波干扰虽与其种类或强度有关,但以当前的技术尚无完善对策。机器 人操作中、通电中等情况下,应遒守操作注意事项规定。由于电磁波、其 它噪声以及基板缺陷等原因,会导致所记录的数据丢失。 因此请将程序或常数备份到闪存卡(compact flash card)等外部存储介 质内。 3 ER20-C10 机器人电气操作维护手册 大型系统中由多名作业人员进行作业,必须在相距较远处交谈时,应通过 使用手势等方式正确传达意图。 环境中的噪音等因素会使意思无法正确传达,而导致事故发生。 产业用机器人手势法(示例) 作业人员在作业中,也应随时保持逃生意识。 必须确保在紧急情况下,可以立即逃生。 时刻注意机器人的动作,不得背向机器人进行作业。 对机器人的动作反应缓慢,也会导致事故发生。 发现异常时,应立即按下紧急停止按钮。 必须彻底贯彻执行此规定。 应根据设置场所及作业内容,编写机器人的启动方法、操作方法、发生异 常时的解决方法等相关的作业规定和核对清单。 并按照该作业规定进行作业。 仅凭作业人员的记忆和知识进行操作,会因遗忘和错误等原因导致事故发 生。 不需要使机器人动作和操作时,请切断电源后再执行作业。 示教时应先确认程序号码或步骤号码,再进行作业。 错误地编辑程序和步骤,会导致事故发生。 4 安徽埃夫特智能装备有限公司 对于已完成的程序,使用存储保护功能,防止误编辑。 示教作业结束后,应进行清扫作业,并确认有无忘记拿走工具。作业区被 油污染,遗忘了工具等原因,会导致掉落等事故发生。 确保安全首先从整理整顿开始。 1.1.3 试车安全对策 试车时,示教程序、夹具、逻辑控制器等各种要素中可能存在设计错误、示教错误、 工作错误。因此,进行试车作业时必须进一步提高安全意识。 请注意以下各点: 1)首先,确认紧急停止按钮、保持/运行开关等用于停止机器人的按钮、开关、信 号的动作。一旦发生危险情况,若无法停止机器人将无法阻止事故的发生。 2)机器人试车时,首先请将操作速度设定为低速(5%~10%左右),实施动作的确 认。以2~3周期左右,反复进行动作的确认,若发现有问题时,应该立即停止机器人并 进行修正。之后,逐渐提高速度(50%~70%~100%),各以2~3周期左右,反复作确认 动作。 1.1.4 自动运转的安全对策 作业开始/结束时,应进行清扫作业,并注意整理整顿。 作业开始时,应依照核对清单,执行规定的日常检修。 请在防护栅的出入口,挂上“运转中禁止进入”的牌子。必须贯彻执行 此规定。 自动运转开始时,必须确认防护栅内是否有作业人员。 自动运转开始时,请确认程序号码、步骤号码。操作模式、起动选择状 态处于可自动运转的状态。 自动运转开始时,请确认机器人处于可以开始自动运转的位置上。此外, 请确认程序号码、步骤号码与机器人的当前位置是否相符。 自动运转开始时,请保持可以立即按下紧急停止按钮的态势 5 ER20-C10 机器人电气操作维护手册 请掌握正常情况下机器人的动作路径、动作状况及动作声音等,以使能 够判断是否有异常状态。 1.2 以下场合不可使用机器人 机器人不适合以下场合使用: 1) 燃烧的环境。 2) 有爆炸可能的环境。 3) 无线电干扰的环境。 4) 水中或其他液体中。 5) 运送人或动物。 6) 其他。 1.3 安全操作规程 进入机器人工作区,必须按下电柜或示教盒急停按钮,悬挂工作警示牌,方可进入。 1.开机前应做到 1) 请勿带手套操作示教盒; 2) 操作人员必须熟知机器人的性能和操作注意事项; 3) 机器人操作人员必须经过机器人操作专业培训合格后方可操作。 4) 开机前必须检查各部件(电器、机械)是否正常,确认本体线缆与电柜连接正 确、正常; 5) 必须知道所有会引起机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态; 6) 必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置,以备在紧急 情况下停止机器人运行。 2.开机中应做到 1) 开启控制柜的主开关,确认电柜各指示灯是否正确; 2) 手动操作机器人前必须确认机器人读取的各轴位置是否与实际位置一致; 3) 手动低速操作机器人各轴(以 5%的速度运行),确认各轴零点与软限位是否正 常; 4) 在使用时,如遇停电而导致动作停止一半而停止,需要立即关闭控制柜上电源 开关,等恢复电源后方可开电源使用; 5) 使用中,如遇故障必须停电进行排除故障,严禁自行拆解维修,及时通知调试 人员。 3.自动运行应做到 1) 自动运行程序前,必须确认机器人零位与各程序点正确,低速(以 5%的速度) 手动单步运行到程序末点,确认运行无误后,方可进入自动模式;以低速(以 6 安徽埃夫特智能装备有限公司 5%的速度)自动运行一遍后,方可进入高速运行; 2) 严禁开机后直接进入高速自动状态; 3) 永远不要认为机器人没有移动就说明其程序已经执行完毕,此时机器人很有可 能是在等待使其继续移动的输入信号。 4.带载运行应做到 安装负载后,确保安装螺钉全部安装到位,方可启动机器人。 5.拆撤机器人应做到 拆撤机器人电柜与本体前,确保主电柜相应空开断开,拔下主电源进线,设置相应 防护措施,防止误将相应空开接通。 7 ER20-C10 机器人电气操作维护手册 第二章 机器人电控系统 机器人电控结构包括:伺服系统、控制系统、主控制部分、变压器、示教系统与动 力通信电缆等。 图 2.1 机器人电控柜内部视图 2.1 电控柜面板按钮功能介绍 机器人电控柜前面板上的按钮如图2.2所示,包括紧急停止按钮、主电源开关、开 伺服按钮、关伺服按钮、伺服报警指示灯、使能开关钥匙旋钮、权限转换钥匙旋钮、伺 服上电按钮。 8 安徽埃夫特智能装备有限公司 3 关伺服按钮 7 权限开关 1 紧急停止按钮 4 开伺服按钮 5 使能开关 2 主电源开关 6 伺服报警指示灯 图 2.2 电柜前面板按钮 以下为各个按键和开关的功能介绍,详见表2-1。 表 2-1 电柜前面板按钮功能介绍 1 紧急停止按钮 机器人出现意外故障需要紧急停止时按下该按钮,可以使机 器人断主电而停止 2 主电源开关 机器人电柜与外部 380V 电源接通,打开时变压器输出得电 3 关伺服按钮 按下该按钮时驱动器主电断开 4 开伺服按钮 当开伺服按钮按下并且绿灯点亮后,伺服驱动器得电 5 使能开关 用于使能功能是否打开(在权限交给 PLC 后,通过 I/O 打开 抱闸) 6 伺服报警指示灯 驱动器报警指示灯 7 权限开关 控制机器人的权限,权限开时机器人为 PLC 进行控制,权限 关并且示教盒登录后可以使用示教盒控制机器人 2.2 电柜内元件功能介绍 2.2.1 机器人示教盒(KeTop) 机器人手持终端(示教盒)如图 2.3 所示,示教盒上有急停按钮和模式选择开关。 9 模式选择开关 ER20-C10 机器人电气操作维护手册 示教盒急停 示教盒急停 模式选择开关 图 2.3 机器人示教盒 表 2-2 示教盒按钮介绍 与电柜前面板急停串联,功能相同,用于机器人的紧急停止。 分为三个档,右为手动模式,左为自动扩展模式,中为自动模 式。自动扩展模式时,机器人不能通过示教盒来操作,手动模 式时示教盒背面的手压开关有效。 2.2.2 机器人控制系统硬件 机器人控制系统硬件有控制器模块(CP 252/X)、数字输入输出模块(DM272)、 驱动器通信模块(FX271/A)、扩展 I/O 模块、CF 卡。 控制器模块 10 总线通信模块 扩展 I/O 模块 图 2.4 控制系统 数字输入输出模块 安徽埃夫特智能装备有限公司 表 2-3 控制系统功能介绍 1. 控制器模块(CP 252/X) 控制器,为机器人的核心处理器 2. 数字输入输出模块(DM272) 有 8 个输入口,8 个输出口 3. 扩展 I/O 模块 扩展支持各种总线及 I/O 4. 总线通信模块(FX271/A) 连接、控制伺服驱动器 5. CF 卡 控制系统用 CF 卡,作为存储功能用 控制器与示教盒连接时需要在中间转接一个功能盒,其中有 Ethernet 通信接口、 示教盒 24V 电源、急停接口、手压使能开关接口。接口 S2 口的功能定义参见电气图纸。 图 2.5 示教盒功能盒 11 ER20-C10 机器人电气操作维护手册 图 2.6 Ethernet 通信示教盒功能盒接口连线 12 安徽埃夫特智能装备有限公司 2.2.3 电气元件介绍 1. 驱动器 机器人有 6 个伺服轴对应的有 6 个伺服驱动器,驱动器的功能是驱动并控制伺服电 机运动,电机的平稳运动需要对驱动器设置合理的参数。 图 2.7 伺服驱动器 1-2 轴驱动器的连线包括:R S T、RB、U V W、CNA、CN4、CN3、CN1、CN0、CN2、 EN1,3-6 轴驱动器连线有 RST、RB、UVW、rt、CN4、CN3、CN1、CN0、CN2、EN1。 13 ER20-C10 机器人电气操作维护手册 图 2.8.1 1-2 轴驱动器接口 14 RST RB UVW CNA CN4 接口 CN3 接口 EN1 接口 CN2 接口 CN1 接口 CN0 接口 电池 驱动器显示 安徽埃夫特智能装备有限公司 表 2-4 1-2 轴驱动器各端口功能介绍 驱动器主电源输入连接端 外置再生放电电阻接线端 电机连接端 驱动器控制电源输入连接端 连接电脑调试及监控用端口 抱闸、报警输出端口 编码器连接端口 安全模块连接接口 通信用连接端口 通信用连接端口 驱动器断电后,作为编码器保存数据的电源供应 驱动器运行状态显示 15 ER20-C10 机器人电气操作维护手册 图 2.8.2 3-6 轴驱动器接口 16 安徽埃夫特智能装备有限公司 表 2-5 3-6 轴驱动器各端口功能介绍 RST 驱动器主电源输入连接端 RB 外置再生放电电阻接线端 UVW 电机连接端 rt 驱动器控制电源输入连接端 CN4 接口 连接电脑调试及监控用端口 CN3 接口 抱闸、报警输出端口 EN1 接口 编码器连接端口 CN2 接口 安全模连接块接口 CN1 接口 通信用连接端口 CN0 接口 通信用连接端口 电池 驱动器断电后,作为编码器保存数据的电源供应 驱动器显示 驱动器运行状态显示 2. 安全继电器 系统有 3 个安全继电器,用在控制电路的回路当中,具体的电路连接查阅电气原理 图。 Alarm_k7 K4 K1 K2 K3 图 2.9 控制回路继电器 表 2-6 安全板控制继电器功能 K1 与 K2 一起形成双回路急停控制电路 K2 与 K1 一起形成双回路急停控制电路 K3 用于报警信号的输出控制 K4 用于开伺服控制回路 Alarm_k8 用于驱动器报警信号的输出控制 17 3. 稳压电源 ER20-C10 机器人电气操作维护手册 V2 V1 图 2.10 稳压电源 表 2-7 电源模块功能介绍 V1 电机抱闸用 24V 电源 V2 电控柜内 24V 元器件工作电源 4. 航插 电柜与其他设备连接时需要通过航插来进行连接,图 2.11 标识出了电柜航插,航 插对应功能见表 2-8 所示。 4 1 2 3 图 2.11 电柜航插 表 2-8 电控柜接口功能列表 1 380V 电网进线航插 2 电机电源线航插 3 编码器线航插 4 示教盒航插 18 安徽埃夫特智能装备有限公司 380 进线航插引脚定义 电机电源线航插引脚定义 编码器线航插引脚定义 图 2.12 电柜航插引脚定义 5. 右衬板元件介绍 表 2-9 右衬板元件功能列表 稳压电源 提供 24V 电源 控制电路用 24V 电源 控制电路用(24VP、24VG)电源转接端子 抱闸用 24V 电源 电机抱闸用(24V+、24V-)电源转接端子 电风扇开关 控制电风扇的开与否 控制电源开关 驱动器 rt 及 24 电源模块开关 19 ER20-C10 机器人电气操作维护手册 控制用 24v 电源模块 抱闸用 24v 电源模块 控制电源、24V 开关 电风扇控制开关 控制电路用 24VG 接线 控制电路用 24VP 接线 6. 左衬板元件介绍 交流接触器 图 2.13 右衬板元件 表 2-10 左衬板元件功能列表 通过控制回路(开伺服按钮)控制驱动器主电(RST)的通断 滤波器 过滤电网波动,减少电网对电柜的干扰 接线端子 用于电缆的转接,各个用途见图中标注 20 接触器 安徽埃夫特智能装备有限公司 滤波器 驱动器 rt 接线端子排 驱动器 RST 接线端子排 地线接线端子 图 2.14 左衬板元件 7. 安全板(SRB) SRB 板用于电机抱闸和驱动器报警显示。其中,报警输出口有 1 路显示,抱闸有 6 路显示,具体电路参考电气原理图。其中每个继电器对应都有一个发光二极管,在电路 检修时可以通过查看二极管是否点亮来排查故障。 21 ER20-C10 机器人电气操作维护手册 接插件序 号 JP1 JP2 JP3 JP4 JP5 P1 P2 名称 DS1~DS6 DS8 DS9 图 2.15 SRB 板 表 2-11 安全板各接口功能介绍 功能 接插件序号 功能 继电器工作电源 P3 H1,H2 灯控制信号 电机抱闸工作电源 P4 电控柜急停 主接触器控制信号 P5 安全信号输出 H1 灯信号 P6 外部急停 焊接及伺服准备信号 P8 驱动器安全单元用 24VG 面板按钮控制信号 P9 驱动器安全单元用 24VP JJP1、JJP2、 各轴驱动器报警及抱闸信号 示教盒急停及手压信号输入 JJP3 输入 表 2-12 安全板各指示灯指示说明 功能 接插件序号 功能 1-6 轴报警指示,正常时熄灭 报警指示灯,正常时此灯点亮 DS17 DS18、DS20 24V 电源指示灯,正常时点亮 急停指示灯,急停按钮没有按 下时,此灯常亮 24V 电源指示灯,正常时点亮 DS19 开伺服指示灯,当按下电柜开 22 安徽埃夫特智能装备有限公司 DS10~DS15 DS16 1-6 轴抱闸指示,抱闸打开时 此灯点亮 7 轴抱闸指示灯 DS21 DS7 伺服按钮后,此灯点亮 预留指示灯,为熄灭状态 7 轴报警预留指示灯 2.3 电柜到机器人本体介绍 机器人电柜到机器人本体连接是通过电柜底部的航插与机器人本体后的航插进行连 接的,连接的主要有电机动力线和编码器线。 机器人末端夹持设备信号线连接,有的是通过外部增加的 IO 连接的(如西门子的 ET200),而有的是从控制器的输入输出端子连接的,这个根据外围的设计来确定。 编码器线 电机动力线、抱闸线 图 2.16 机器人本体底部连接 电机编码器线航插定义 电机动力线航插定义 图 2.17 本体航插引脚定义 23 ER20-C10 机器人电气操作维护手册 表 2-13 机器人本体底部接口列表 1 电机动力线、抱闸线 2 编码器线 2.4 变压器介绍 变压器将 380V 电压变压为三相 200V 和单相 220V 后输送到控制电柜,在连接电路的 时候必须注意变压器地要与大地、电柜地连接,避免发生漏电现象。变压器安装于电柜 后部,打开后扇门可看到。 图 2.18 变压器 24 安徽埃夫特智能装备有限公司 第三章 错误诊断 本章主要讲述机器人发生错误时如何进行诊断,以求尽快能够修复机器人故障。 3.1 故障显示 一般机器人发生的故障可分为四部分:电柜硬件连线和本体电缆连线故障;机器人 控制器故障;伺服驱动器故障;C10 控制软件运算故障。 当机器人发生故障时一般会在控制器、示教盒、驱动器上显示出报警,如图所示。 通过操作示教盒可以查看报警内容,驱动器报警会通过图 3.3 所示中标号 1 的不断闪烁 的数字可以确定报警号,再采取相应的措施进行处理。 图 3.1 控制器报警显示 图 3.2 示教盒报警显示 1 图 3.3 伺服驱动器报警指示 3.2 C10 控制器报警诊断 控制器报警一般会发生在机器人启动的时候,在控制器的数码管上显示报警信息, 可通过显示的内容来判断机器人故障。 3.2.1 启动控制器时显示 25 ER20-C10 机器人电气操作维护手册 表 3-1 一般显示信息 描述 电源有效(电源接通),CPU模块硬件初始化错误; 如果这种状态在超过一段时间内这种硬件错误一直存在,将模块发 送到厂家维修。 硬件初始化,检查引导模块的特性。 电源自检测,检查 CPU 模块错误特性。扩展的引导系统正在被加载 和启动。 固件已经从CF卡载入到DRAM。 固件正在启动。 启动引导模块完成,操作系统被初始化和启动。 不同的固件元件(服务、IO系统、通信)被启动。 自启动查询,如果自启动功能已经释放,在这个点上按下一个按键 (Ctrl 键) 启动固件完成,CPU 模块准备好用于操作。如果一个应用已经在 CF 卡上,其将会被下载。 3.2.2 控制器数码管显示错误 C10 控制器控制不同的操作模式转变时有可能发生错误(如:在运行时停止)。这 些错误将会在控制器面板的 7 段数码管上显示,错误代码包括错误和错误状态。 在启动时导入模块或固件时显示:例如,错误状态是 31,“硬件初始化”(FPGA 不能够被下载)。 显示启动时的应用:例如,初始化的错误状态 103(“运行时间系统初始化错误”)。 26 安徽埃夫特智能装备有限公司 1. 启动错误 错误显示 1 – E 31 3 – E 51 2. 操作错误 错误显示 □ - E 103 □ - E 401 □ - E 501 □ - E 701 □ - E 901 □ - E 902 II–E 501 II–E 701 表 3-2 启动错误信息显示 原因 解决方法 FPGA 数据不能够被下载(C10 CF 卡 联系厂家(重新给 FPGA 下载 上的数据丢失或错误) 参数或对硬件维修) 检查 CF 卡上的固件是否是 固件不能够被下载(CF 卡没激活或者 有效的,如必要的话,重启 CF 卡上没有固件) CF 卡 表 3-3 操作错误信息显示 原因 运行时间系统初始化错误 启动 IO 系统时发生错误 正在写状态报告时发生错误 3 号类别的错误报告 没有或者无效的 license 信息 无效的 license 版本 正在写状态报告时发生错误 3 号类别的错误报告 解决方法 联系厂家 检查添加的 IO 模块 联系厂家 清除 3 号类别的错误信息并 确认错误 联系供应商更新 license 联系供应商更新 license 联系厂家 清除 3 号类别的错误信息并 确认错误 3.2.3 控制器操作状态 1. 操作状态 操作控制器有下列几种状态: 27 状态 初始化 显示 ER20-C10 机器人电气操作维护手册 表 3-4 控制器主要工作状态 描述 初始化状态是启动时的一种服务模式,当一个严重的系统错误出现 时才能够停止初始化(如,硬件错误等)。 在这个服务模式时他执行的是固定的动作,在正常的情形下,这个 状态是在启动的时候显示。在运行时间内系统不会在初始化状态下。 停止 在这个操作状态下 IEC 的应用程序被下载,但是不会循环处理这个 应用程序。这是一个安全状态因为没有应用(IEC 或机器人)输出。 这是为什么在这个状态下能够只有 CTRL 键用于当前输出口,而没有 其他的间接接口作为编程工具。 运行 应用程序在这种状态下可以执行。处理数据的交换按照配置来处理。 按控制器上 CTRL 键可以在三种状态之间切换。 2. 增加的状态显示 状态 显示 描述 电池电量不 控制器的电池容量需要阶段性的测试。如果电池电量不足,”b”将 足 会不断的出现在 7 断数码管上。 3.3 伺服驱动器的状态显示 1) 一般显示 显示 说明 控制电源接通状态 主电路电源接通状态 安全转矩切断状态 运转准备结束状态 伺服使能状态 正转超程状态。位置、速度控制模式的正转超程状态 28 安徽埃夫特智能装备有限公司 反转超程状态。位置、速度控制模式的反转超程状态 电池警告状态。请更换电池 再生过载警告状态。继续运行可能报警 过载警告状态。继续运行可能报警 2) 报警发生时的显示 报警发生时,显示报警代码和伺服驱动器的状态代码。 显示 说明 “AL85”代表报警代码,“0”表示报警发生时伺服驱 动器的状态代码 伺服驱动器状态如下: 代码 0 2 4 8 A F 状态 电源切断状态(P-OFF) 电源接通状态(P-ON) 伺服 ready 状态(S-RDY) 伺服使能状态(S-ON) 急停状态(EMG) 初始化状态 3.4 伺服驱动器报警错误代码显示 伺服驱动器报警错误代码如下表所示,可以通过驱动器上显示的报警号与下表中的 报警号相比较确认报警信息。 表 3-5 常见错误列表 显示 报警名称 报警内容 报警时的 报警 停止方式 复位 PORT0/1 PORT0 口接收无效的架 10 PORT0 口连续接到无效的接口 SB 可 接口异常 PORT1 口接收无效的架 接 11 口 接口异常 PORT1 口连续接到无效的接口 SB 可 错 12 PORT0 口 CRC 接收异常 PORT0 口连续接收错误 SB 可 误 13 PORT1 口 CRC 接收异常 PORT1 口接收发生错误 SB 可 29 ER20-C10 机器人电气操作维护手册 14 PORT0 口发送异常 PORT0 口连续发送错误 SB 15 PORT1 口发送异常 PORT1 口发送产生错误 SB 18 PORT0 口失去连接 PORT0/1 线缆或插头没连接。 SB 19 PORT1 口失去连接 主电源切断 SB 在控制周期内没有收到输出 1A 通讯超时 SB 数据 主电路电源模块异常 驱动模块过电流; 21 (过电流) 驱动供电异常; DB 驱动模块过热。 驱 动 系 22 电流检测异常 0 电流检测值异常 DB 统 异 23 电流检测异常 1 电流检测电路异常 DB 常 24 电流检测异常 2 与电流检测电路的通信异常 DB 安全转矩切断的输入同步误 25 安全转矩切断异常 1 SB 差 26 安全转矩切断异常 2 安全转矩切断电路故障 SB 41 过载 1 安全转矩切断电路故障 SB 42 过载 2 停止转动过载 DB 43 再生过载 再生负载率过大 DB 44 磁极位置错误 CS 检测错误 — 负 载 45 连续转速过大 超过平均转速 SB 相 关 51 驱动器温度异常 检测出驱动器环境温度过高 SB 异 52 防浪涌电阻过热 防浪涌电阻过热 SB 常 53 动态制动器电阻过热 动态制动器电阻过热 SB 54 内置再生电阻过热 内置再生电阻过热 DB 55 外部电阻异常 外置再生电阻异常 DB 56 主电路电源模块过热 检测出驱动模块过热 DB 61 超电压 主回路 DC 电压超出 DB 62 主回路电压过低 注 1) 主回路 DC 电压下降 DB 电 源 63 主电路电源缺相 注 1) 3 相主回路电源有一相断开 SB 系 统 异 常 控制电源点压不足 注 71 2) 控制电源电压过低 DB 72 控制电源点压不足 1 ±12V 电源下降 SB 可 可 可 可 可 可 可 可 可 不可 不可 可 可 可 可 可 可 可 可 可 可 可 可 可 可 可注 3) 可 30 安徽埃夫特智能装备有限公司 73 控制电源点压不足 2 +5V 的电压过低 DB 脉冲编码器(A,B,Z)信号线 81 编码器连接器 1 断线 断开; DB 电源线断开。 全闭环编码器(A,B,Z)信 83 编码器连接器 2 断线 号线断开; DB 电源线断开。 编 码 器 接 线 故 编码器串行信号通信超时。 84 串行编码器通信异常 串行通信数据异常 DB 障 增量编码器 CS 数据读取失败; 85 编码器初始化异常 绝对编码器初始化进程异常; — 线缆断裂 86 CS 异常 CS 数据位置跳跃 DB 87 CS 断线 CS 信号线断开 DB 绝对编码器溢出; A0 串行编码器内部异常 0 DB 快速旋转计数器溢出。 多圈数据异常; A1 串行编码器内部异常 1 DB 电池电压低。 不可 不可 可 不可 不可 不可 不可 不可 可 编 A2 串行编码器内部异常 2 码 器 本 体 异 A3 串行编码器内部异常 3 常 加速度异常 超速 编码器内部 EEPROM 的接口异 A4 串行编码器内部异常 4 常 A5 串行编码器内部异常 5 A6 串行编码器内部异常 6 单圈系数不良 多圈系数不良 DB 注 4) DB 注 4) DB 注 4) DB 注 4) DB 注 4) 31 ER20-C10 机器人电气操作维护手册 A9 串行编码器内部异常 9 电机中编码器过热 DB 注 4) 串行编码器内部异常 AA 10 位置数据不良 DB 注 4) 串行编码器内部异常 AC 12 多圈数据生成异常 DB 注 4) 串行编码器内部异常 未设置编码器内部的 EEPROM AD 13 数据 DB 注 4) 串行编码器内部异常 AE 14 旋转编码器的输出异常 DB 注 4) 串行编码器内部异常 AF 15 旋转编码器断线 DB 注 4) 电机的转速超过最大速度的 C1 超速 DB 可 120% 扭矩指令和加速的方向不匹 C2 速度控制异常 DB 可 配 C3 速度反馈异常 电机动力线断线 注 5) DB 可 控 制 系 统 模型跟随抑振控制异 动作模式不适用于模型跟随 C5 常 抑振控制 DB 可 异 D1 位置偏差过大 位置偏差超过设定值 DB 可 常 输入位置超过设置范围 D2 位置指令脉冲异常 1 ox201d SB 可 D3 位置指令脉冲异常 2 位置指令输入超过配置范围 SB 可 DE 参数改变完成 电机、传感器的参数改变完成 — 不可 DF 退出测试模式 注 6) 退出测试模式结束时的检测 DB 可 E1 EEPROM 异常 驱动器内置的 EEPROM 的异常 DB 不可 E2 控 制 E3 装 置 E4 、 储 存 E5 器 异 E6 常 E7 EEPROM 校验异常 EEPROM 全局检验异常 — 储存区异常 1 CPU 内置的 RAM 连接异常 — 储存区异常 2 CPU 内置的 FLASH 储存器的检 — 验异常 系统参数异常 1 系统参数超出设置范围 — 系统匹配异常; 系统参数异常 2 — 系统参数匹配异常。 电机参数异常 1 电机参数设置异常 — 不可 不可 不可 不可 不可 不可 E8 CPU 周边电路异常 CPU—ASIC 间的链接异常 — 不可 32 安徽埃夫特智能装备有限公司 控制电路与传感器设置不匹 E9 系统代码错误 — 不可 配 电机编码设置值超出可设置 EA 电机编码设置异常 — 不可 范围 传感器编码设置值超出可设 EB 传感器编码设置异常 — 不可 置范围 电机参数自动配置异 EE 常1 不能自动匹配电机参数 — 不可 电机参数自动配置异 电机参数自动匹配的结果异 EF 常2 常 — 不可 F1 任务处理异常 CPU 的定义处理异常 DB 不可 F2 初始化超时 初始化处理超出规定时间 — 不可 自动显示重写进程在非正常 FF 自动显示超时 — 不可 时间完成 注释: DB:表示报警发生时电机在动态制动器的作用下减速停止。 SB:表示报警发生时电机在时序电流限制的作用下减速停止。 注 1):主电路电源的电压缓慢倾斜上升、下降时;电压瞬间断开时,会检测出主电 路电压不足或主电路电源缺相报警。 注 2):控制电源电压不足的检测、伺服准备(S—RDY)的关闭会在 1.5-2 个周期内 进行。通过增大 PFDDLY(Group8 ID16)的设置值就可以延缓控制电源电压不足的检测及 伺服准备关闭的时间。 注 3):控制电源的瞬间断开过长时,会认为是电源的切断或重新上电。不会产生控 制电源电压不足的报警记录。(瞬间断电时间超过 1s 时,认为电源被完全切断。) 注 4):编码器本体异常,需要编码器清零。 注 5):伺服 ON 的同时电机急速旋转时,可能检测不到电机动力线断线。 注 6):退出测试模式的报警,不会产生报警记录。 3.5 示教盒报警显示 示教盒报警内容可以通过查看示教盒报警内容显示出来,如图 3.4 所示,具体操作 参考《C10 系统机器人编程手册》。 33 ER20-C10 机器人电气操作维护手册 图 3.4 示教盒报警显示 34 安徽埃夫特智能装备有限公司 第四章 故障处理 4.1 常见电柜故障处理 机器人电柜常发生的故障主要是:电缆连接点处接触不良;继电器触点烧坏;主电 无法接通;继电器板信号连接不正常;保险丝熔断等故障。这些问题主要的解决方法是 查看电柜安装图纸,并用万用表进行检查,排除故障。 4.1.1 电柜上主电不动作 电柜主电无法接通是指:按下电柜“上主电”绿色按钮而继电器不吸合动作,同时 上主电指示绿色灯不亮。解决办法: 1)首先查看电柜急停和示教盒急停是否按下,如果按下则释放急停后重新上主电; 2)急停正常则查看 K1、K2 两个继电器是否点亮,如果只有一个点亮则另外一个继 电器触点烧坏,更换烧坏继电器;如果按住上主电按钮两个继电器都点亮而释放按钮继 电器又回到原来状态,这时检查驱动器或示教盒是否有报警,有报警则清除报警后重新 上主电;如果其他都正常还是无法上主电则为交流接触器损坏或是电路连接有问题,这 时使用万用表对照图纸进行排查。 3)其他 K3 继电器烧坏主电也无法接通。 4.1.2 继电器触点烧坏 电柜电路有四个继电器 K1、K2、A8、K4,其中 K1、K2 触点为急停用双回路用继电 器,如果其中有一个不亮时肯定另外一个烧坏。 A8 为驱动器报警指示继电器,一般 DS8 指示灯不点亮时电柜伺服报警灯点亮,这时 查看 PCB 继电器板 A1-A6 继电器对应的指示灯哪个被点亮,同时会看出对应的驱动器有 报警,若 A8 继电器没有烧坏,清除驱动器报警后 DS8 就能点亮,如果不能使 DS8 点亮 则更换 A8 继电器即可。 K4 继电器为上主电用继电器,当按下上主电按钮 K4 没有反应则更换继电器,否则 检查电路连线。 4.1.3 保险丝熔断 电柜内有三个保险丝:继电器板上保险丝 F1、F2 和 FU1。 FU1 为控制电源用保险丝,通过检查 FU1 中保险丝底座红色指示灯是否会点亮来判 断保险丝是否熔断,如果熔断则保险丝底座 FU1 的红色指示灯会点亮。在检查出保险丝 熔断后更换保险丝,同时不要动作机器人,先检查线路是否有短路以致保险丝熔断,如 果排查没有则正常使用就行,熔断可能是过冲电流导致。 F1 保险丝为控制电源保险丝,当控制器或 24VP 没有电时为 F1 保险丝熔断,同时可 通过查看指示灯 DS17 是否点亮,此时检查电路是否有与地短路的情况发生,排查完后 更换 5A 的玻璃管保险丝即可。 35 ER20-C10 机器人电气操作维护手册 F2 保险丝熔断后机器人抱闸无法打开,并且继电器旁边电源指示灯 DS9 不会点亮, 此时解决方法同样检查电路连接情况,排除故障或确认无故障后更换 10A 保险丝即可。 4.1.4 安全板故障 继电器板故障有保险丝熔断、继电器触点烧坏、发光二极管击穿、电阻烧坏、二极 管击穿、虚焊等故障。 继电器板上保险丝熔断在上节有讲述。 继电器触点烧坏分为 B1-B6、A1-A6 两种情况。B1-B6 触点烧坏时,继电器对应的发 光二极管点亮,但是机器人运动的时候总是出现电机抱闸没打开而出现异响或驱动器过 载现象,此时需要更换另外一块电路板。A1-A6 继电器在报警的时候对应的发光二极管 才会被点亮,此时继电器不点亮但是一直电柜门上伺服报警指示灯点亮,可以确认为 A1-A6 中的继电器有故障,此时需要更换另外一块电路板。 有时其他抱闸都打开,但有时候其中有一个不会打开,驱动器总是出现过载报警, 此时可以检查驱动器 CN3 端子是否接触不良。 4.1.5 电缆连接点处接触不良 电缆接触不良可以在整个电柜的任何地方发生,这种情况下不易查找故障点,此处 可以分为强电和弱点电路接触不良。最根本的解决办法是通过查看电气图纸,应用万用 表来测量发现问题,发现后需要重新连接电路来排除故障。 主电路接触不良表现在驱动器开抱闸后,驱动器显示面板上不会显示 8 旋转的指示, 如果是单台出现则检查此驱动器的主电路连接(R、S、T),如果所有的都是则检查在 交流接触器前面的电路。有时候驱动器会报警(例如 62 号报警),通过对应的报警信 息确认后再排查解决。当有一台驱动器不能启动,而其他的驱动器为正常时,为驱动器 的控制电(r、t)出现断路。 控制电路接触不良有很多种情况: 1)有 IO 信号不能输入输出,先排除系统故障后检查对应的电路连线。 2)驱动器报警显示号说明是电路连接有问题时检查对应的(R、S、T、U、V、W、 编码器连线)电路连线。其中 UVW 和编码器连线需要连接到机器人本体,所走的线路较 长容易出现断路及接触不良等问题,这种情况下需要分段排查故障,包括机器人电柜内 连线、电柜到本体连线、本体连线。 3)其他的电路连线,根据具体的实际发生的情况来排查。 4.2 控制系统故障处理 控制系统故障有控制器报警故障和示教盒显示报警故障,这两种报警有可能是硬件 故障,也可能是软件故障,但是示教盒显示报警都是通过软件来告知故障情况。 36 安徽埃夫特智能装备有限公司 4.2.1 控制器报警 控制器报警的信息参考第 2 章 2.2 节 C10 控制器报警诊断,其中有部分解决办法已 经在表 2.1、表 2.2、表 2.3 中说明。 其中有个常见的报警,控制器启动后一直保持在“II”这种状态,此时一般为用 KeStudio 下载到 CF 卡中的参数有问题,需要重新检查 KeStudio 中配置的参数,重新下 载再重启机器。 4.2.2 示教盒报警显示 示教盒报警信息的显示可以通过示教盒查看,示教盒显示故障报警一般是软件报警 或故障。根据示教盒提示分析故障原因后,采取相应的解决办法进行排查。 4.3 常见伺服驱动器报警处理  报警代码 10(接口 0 接收无效帧错误)  报警代码 11(接口 1 接收无效帧错误)  报警代码 12(接口 0 接收 CRC 错误)  报警代码 13(接口 1 接收 CRC 错误)  报警代码 14(接口 0 发送错误)  报警代码 15(接口 1 发送错误) 报警发生时的状态 原因 1 23 控制电源上电时发生  电机运转中发生   更正处理 原因 调查与处理 1  线缆连接错误  检查通讯线缆是否存在连接错 误,有误则需改正  确认驱动器接地是否正确 2  噪音干扰  检查编码器线缆的防护装置  采取抗干扰措施,如加装磁环等 3  控制电路板故障  更换驱动器  报警代码 18(接口 0 连接丢失)  报警代码 19(接口 1 连接丢失) 报警发生时的状态 原因 12 37 ER20-C10 机器人电气操作维护手册 拔去线缆时发生  运转中发生   更正处理 原因 调查与处理 1  电机运行中线缆被拔去  在关掉伺服后插入线缆或在操 作前拔掉线缆  通讯线缆断开 2  连接器或末端连接错误  检查电机编码器和伺服驱动器 的线缆,有误则需改正  报警代码 1A(连接超时) 报警发生时的状态 原因 12 在安全操作或操作的状态下发生  运转中发生   更正处理 原因 调查与处理  在规定时间内没有接收到指  检查控制器通讯时是否有数据 1 令(SM2:没有接收到 PD0 输出 输出 的数据)  确认驱动器接地是否正确 2  噪音干扰  检查编码器线屏蔽线  采取抗干扰措施,如加装磁环等  报警代码 21(主电路电源模块异常) 报警发生时的状态 原因 1 2 34 控制电源上电时发生   伺服 ON 输入时发生  电机启动、停止时发生  电机运转一段时间后发生   更正处理 原因 调查与处理  驱动器的 U、V、W 相和驱动器。 1 电机间的接地短路,或者 U、  确认接线,有误则需改正 V、W 相接地 38 安徽埃夫特智能装备有限公司  电机侧的 U、V、W 相短路和接 2  更换电机 地 3  驱动器内部电路不良  更换驱动器  观察驱动器冷却风扇是否工作, 若未正常工作则更换驱动器 4  检测到主电路电源模块过热  确认控制柜内温度,温度需保持 在 55℃以下  报警代码 22(电流检测异常 0) 报警发生时的状态 伺服 ON 输入时发生  更正处理 原因 1  驱动器内部电路不良 2  驱动器和电机不匹配 原因 12  调查与处理  更换驱动器  确认电机代码是否与安装的电 机相符,不相符则更换为正确的 电机  报警代码 23(电流检测异常 1)  报警代码 24(电流检测异常 2) 报警发生时的状态 运转中发生  更正处理 原因 1  驱动器内部电路不良 2  干扰引起的误动作 原因 12  调查与处理  更换驱动器  确认驱动器接地是否正确  采取抗干扰措施,如加装磁环等  报警代码 25(安全转矩切断异常 1) 报警发生时的状态 控制电源上电约 10s 后发生 运转中发生  更正处理 原因 12   39 ER20-C10 机器人电气操作维护手册 原因 调查与处理  统一/HWGOFF1 和/HWGOFF2 的输 入逻辑  确认/HWGOFF1 和/HWGOFF2 信号  /HWGOFF1WGOFF2 的输入逻辑 1 的接线,有误则需要改正 不匹配  /HWGOFF1 和/HWGOFF2 信号的任 一路切换逻辑后,必须在 10s 内切换另一路逻辑 2  驱动器内部电路不良  更换驱动器  报警代码 26(安全转矩切断异常 2) 报警发生时的状态 控制电源上电时发生 运转中发生  更正处理 原因 1  驱动器内部电路不良 2  干扰引起的误动作 原因 12   调查与处理  更换驱动器  确认驱动器接地是否正确  采取抗干扰措施,如加装磁环等  报警代码 41(过载 1) 报警发生时的状态 伺服 ON 输入时发生 指令输入后,电机不运转发生报警 指令输入后,运行一段时间后发生  更正处理 原因 1  驱动器内部不良 2  编码器内部电路不良 3  有效转矩超过额定转矩 原因 12 3 4 5 67 89          调查与处理  更换驱动器  更换电机  监视负载状态,确认有效转矩是 否超过额定转矩,或根据负载条 件,运行条件计算电机实际转 矩。超过额定转矩时更改运动模 40 安徽埃夫特智能装备有限公司 式或负载条件,或更换更大容量 电机 4  驱动器与电机不匹配  确认电机参数是否与实际电机 一致,有误则需修正  确认保持制动器的接线及外加 5  电机的保持制动器未解除 电压是否正确,有误则需改正, 以上都正确的话,更换电机  驱动器与电机的 U、V、W 接线 6  确认接线,有误则需改正 不正确  驱动器与电机的 U、V、W 相接 7  确认接线,有误则需改正 线中的一相或全部断开 8  机械干涉  更改运转条件和限位开关  编码器分辨率的设置与实际  结合实际更正电机编码器分辨 9 不符 率的设置 √ 发生报警原因为第三项时,如控制电源短时间内重复上电的话,有可能会烧坏电机, 所以关断电源后,需待电机充分冷却(30 分钟以上)后再上电运转  报警代码 42(过载 2) 报警发生时的状态 原因 1 2 3 4 567 89 伺服 ON 输入时发生   指令输入后,电机不运转发生报警     指令输入后,运行一段时间后发生    更正处理 原因 调查与处理 1  驱动器内部不良  更换驱动器 2  编码器内部电路不良  更换电机  监视负载状态,确认转矩指令是 否超过额定转矩的 2 倍,停止时  转速小于 50r/min,转矩约超 3 过额定转矩 2 倍 的负载条件,低速运转时的运转 条件,负载条件任一项如果超过 额定转矩的 2 倍,请更改运动模 式或负载条件,或更换更大容量 电机 4  驱动器与电机不匹配  确认电机参数是否与实际电机 41 ER20-C10 机器人电气操作维护手册 一致,有误则需修正  确认保持制动器的接线及外加 5  电机的保持制动器未解除 电压是否正确,有误则需改正, 以上都正确的话,更换电机  驱动器与电机的 U、V、W 接线 6  确认接线,有误则需改正 不正确  驱动器与电机的 U、V、W 相接 7  确认接线,有误则需改正 线中的一相或全部断开 8  机械干涉  更改运转条件和限位开关  编码器分辨率的设置与实际  结合实际更正电机编码器分辨 9 不符 率的设置  报警代码 43(再生过载) 报警发生时的状态 原因 1 2 3 4 5 6 78 控制电源上电时发生  主电路电源上电时发生   运转中发生     更正处理 原因 调查与处理  再生功率超过内置再生电阻 允许值 1  负载惯量过大或节拍时间过 短  更改负载条件、运行条件  使用外置再生电阻  负载惯量控制在规格范围内  延长减速时间  延长节拍时间 2  内置再生电阻的接线错误  确认接线,有误则需改正 3  外置再生电阻的接线错误  确认接线,有误则需改正 4  再生电阻断线  内置再生电阻时,更换驱动器  外置再生电阻时,直接更换电阻 5  外置再生电阻阻值过大  更换符合规格的电阻  驱动器主电路电源输入电源 6  更正输入电压 超出规格范围 7  驱动器内部电路不良  更换驱动器  系统参数设置为:使用外置电  安装外置电阻 8 阻,实际并没有连接外置电阻  系统参数设为“不带再生电阻” 42 安徽埃夫特智能装备有限公司  报警代码 44(磁极位置估值错误) 报警发生时的状态 控制电源上电时发生 磁极错误检查时发生  更正处理 原因  磁极位置检测频率和机械谐 1 振点一样  电机撞到限位装置 2  伺服驱动器控制电路故障 原因 12   调查与处理  更改磁极位置检测频率  检查电机距限位装置的距离  更换伺服驱动器  报警代码 45(连续转速过大) 报警发生时的状态 运转中发生  更正处理 原因  平均转速超过连续领域的最 1 高转速 调查与处理  更改运行条件  重新选定电机 原因 1   报警代码 51(驱动器温度过高) 报警发生时的状态 原因 1 2 3 45 控制电源上电时发生   运转中发生  急停后发生   更正处理 原因 调查与处理 1  驱动器内部电路不良  更换驱动器 2  再生功率过大  更改运行条件  外置再生电阻  再生功率在规格范围内,但驱  确认电控柜环境温度,更改驱动 3 动器的环境温度超过规定范 器安装方式,采取冷却措施使环 围 境温度控制在 55℃以下 43 ER20-C10 机器人电气操作维护手册  再生功率在规格范围内,但驱  确认驱动器冷却风扇是否运转, 4 动器内置冷却风扇停止运转 不转则需更换驱动器 5  急停时再生功率过大  更换驱动器  更改负载条件  报警代码 52(防浪涌电阻过热) 报警发生时的状态 原因 1 23 控制电源上电时发生  主电路电源上电时发生  运转中发生   更正处理 原因 调查与处理 1  驱动器内部电路不良  更换驱动器 2  电源开关频率过高  降低电源开关频率  确认驱动器冷却风扇是否运转, 不转则需更换驱动器 3  环境温度过高  确认电控柜环境温度,更改驱动 器安装方式,采取冷却措施使环 境温度控制在 55℃以下  报警代码 53(动态制动器电阻过热) 报警发生时的状态 控制电源上电约 10s 后发生 运转中发生  更正处理 原因 1  驱动器内部电路不良 2  动态制动器动作频率过高  报警代码 54(内置再生电阻过热) 报警发生时的状态 控制电源上电时发生 运转中发生 44 原因 12   调查与处理  更换驱动器  在动态制动器允许的工作频率 范围内使用 原因 1 23    安徽埃夫特智能装备有限公司  更正处理 原因 1  驱动器内部电路不良 2  再生功率过大 3  内置再生电阻的接线错误 调查与处理  更换驱动器  确认内置再生电阻的功率消耗 能力  更改运转条件,确保再生功率在 电阻容许消耗功率的范围内  使用外置再生电阻  确认接线,有误则需更正 √使用驱动器内置电阻时,系统参数的再生电阻须设置为“使用内置再生电阻”,驱 动器会判断内置再生电阻的过热保护处理有效/无效,选择“不使用内置再生电阻, 使用外置再生电阻”,驱动器不会检测内置再生电阻过热,因此内置再生电阻有烧毁、 冒烟的危险。  报警代码 55(外部异常) 未连接外置再生电阻的热感应信号或上位装置的输出信号时 报警发生时的状态 原因 12 控制电源上电时发生   更正处理 原因 调查与处理  外部断开输入功能设置为有 1  更改参数设置 效 2  驱动器内部电路不良  更换驱动器 连接外置再生电阻的热感应信号 报警发生时的状态 原因 1 23 控制电源上电时发生   运转一段时间后发生   更正处理 原因 调查与处理 1  外置再生电阻接线错误  确认接线,有误则需更正  外部热感应端子(外置再生电  更改运转条件 2 阻)动作  增加外置再生电阻容量 3  驱动器内部电路不良  更换驱动器 45 ER20-C10 机器人电气操作维护手册 连接上位装置的输出端子时,请排除上位装置侧的报警因素。  报警代码 56(主电路功率模块过热) 报警发生时的状态 原因 1 2 34 控制电源上电时发生   伺服 ON 输入时发生  电机启动、停止时发生  电机运转一段时间后发生   更正处理 原因 调查与处理  驱动器的 U、V、W 相和驱动器。 1 电机间的接地短路,或者 U、  确认接线,有误则需改正 V、W 相接地  电机侧的 U、V、W 相短路和接 2  更换电机 地 3  驱动器内部电路不良  更换驱动器  观察驱动器冷却风扇是否工作, 4  环境温度过高 若未正常工作则更换驱动器  确认控制柜内温度,温度需保持 在 55℃以下  报警代码 61(过电压) 报警发生时的状态 控制电源上电时发生 主电路电源上电时发生 电机启动、停止时发生  更正处理 原因 1  驱动器内部电路不良  主电路电源电压超过规定范 2 围 3  负载惯量过大 原因 1 2 34    调查与处理  更换驱动器  确保电源电压控制在规定范围 内  确保负载惯量控制在规定范围 内 46 安徽埃夫特智能装备有限公司  再生电阻接线错误 4  再生电路不动作  确认再生电阻接线,有误则需改 正  使用外置再生电阻时,要使用符 合规格的电阻  以上处理后,故障仍未解除时更 换驱动器  报警代码 62(主电路电压不足) 报警发生时的状态 原因 1 2 3 45 控制电源上电时发生  主电路电源上电后发生  运转中发生   更正处理 原因 调查与处理  更改电源确保电压控制在规定 1  输入电源电压低于规定范围 范围内 2  主电路整流器破损  更换驱动器  输入电源电压下降,或发生瞬  确认电源,确保电源无瞬间停 3 间停止 止、无电压降低等异常现象  主电路电源电压(R、S、T)  确认驱动器冷却风扇是否运转, 4 低于规定范围 不转则需更换驱动器 5  急停时再生功率过大  更换驱动器  更改负载条件  报警代码 63(主电路电源缺相) 报警发生时的状态 原因 1 23 控制电源上电时发生  主电路电源上电时发生   运转中发生  按照单相电源规格进行供电时   更正处理 原因 调查与处理  三项输入(R、S、T)中的某 1  确认接线,有误则需更改 一相无输入 47 ER20-C10 机器人电气操作维护手册 2  驱动器内部电路不良  更换驱动器  确认驱动器的型号和产品规格 书,更换为单相电源规格的驱动 3  驱动器不是单相规格 器  将系统参数设置为“单相交流供 电主电路电源”  报警代码 71(控制电源电压不足) 报警发生时的状态 控制电源上电时发生 运转中发生  更正处理 原因 1  驱动器内部电路不良 2  输入电源电压低于规定范围  输入电源电压不稳或者发生 3 瞬间停止 原因 1 23    调查与处理  更换驱动器  更改电源,确保电压控制在规定 范围内  确认电源,确保电源无瞬间停 止、无电压降低等异常现象  报警代码 72(控制电源电压不足 1) 报警发生时的状态 控制电源上电时发生  更正处理 原因 1  驱动器内部电路不良 2  外部电路不良 原因 12  调查与处理  更换驱动器  拔掉连接器重新上电,若不报 警,则需确认外部电路  更换电机重新上电,若不报警, 则为编码器内部电路不良  报警代码 73(控制电源电压不足 2) 报警发生时的状态 原因 12 48 安徽埃夫特智能装备有限公司 控制电源上电后发生  更正处理 原因 1  驱动器内部电路不良 2  外部电路不良  调查与处理  更换驱动器  拔掉连接器重新上电,若不报 警,则需确认外部电路  报警代码 81(编码器连接器 1 断开)  报警代码 81(编码器连接器 2 断开)  报警代码 87(CS 断开) 报警发生时的状态 控制电源上电时发生 运转中发生  更正处理 原因  电机编码器接线  接线错误  连接器脱落 1  连接器接触不良  编码器线过长  编码器线过细 2  驱动器与电机编码器不匹配 3  驱动器内部电路不良 4  电机编码器内部电路不良 5  参数设置为全闭环系统 原因 1 2 3 45       调查与处理  确认接线,有误则需改正  确认电机侧的编码器电源电压 是否在 4.75V 以上,不足 4.75V 时则需更正  更换搭载了相匹配编码器的伺 服电机  更换驱动器  更换电机  将系统参数设为半闭环控制/电 机编码器  报警代码 84(串行编码器通讯异常) 报警发生时的状态 控制电源上电时发生 运转中发生  更正处理 原因 原因 1 23   调查与处理 49 ER20-C10 机器人电气操作维护手册 1  电机编码器内部电路不良  更换电机  确认驱动器的地线是否正确连 2  干扰引起的误动作 接  确认编码器线屏蔽的处理  采取抗干扰措施,如加装磁环等 3  电机编码器接线异常  确认接线,有误则需改正  报警代码 85(编码器初始化异常) 报警发生时的状态 控制电源上电时发生  更正处理 原因  电机编码器接线  接线错误  连接器脱落 1  连接器接触不良  编码器线过长  编码器线过细 2  驱动器与电机编码器不匹配 3  驱动器内部电路不良 4  电机编码器内部电路不良  由于电源上电时电机在以 250r/min 以上的转速运转, 5 导致数据的初始化设置未能 完成 原因 1 2 3 45     调查与处理  确认接线,有误则需改正  确认电机侧的编码器电源电压 是否在 4.75V 以上,不足 4.75V 时则需更正  更换搭载了相匹配编码器的伺 服电机  更换驱动器  更换电机  电机停止后,重新上电。(限于 PA035C,PA035S 型编码器)  报警代码 86(CS 错误) 报警发生时的状态 电机运行中发生  更正处理 原因 1  线性传感器和霍尔传感器中 调查与处理  检查接地线是否正确安装 原因 1  50 安徽埃夫特智能装备有限公司 产生噪音干扰  检查线性传感器的屏蔽线  采取抗干扰措施,如加装磁环等  报警代码 A0(串行编码器内部异常 0) 报警发生时的状态 控制电源上电时后发生 运转中发生  更正处理 原因 1  电机编码器内部电路不良 2  干扰引起的误动作 原因 12   调查与处理  更换电机  确认驱动器的地线是否正确连 接  确认编码器线屏蔽的处理  采取抗干扰措施,如加装磁环等  报警代码 A1(串行编码器内部异常 1) 报警发生时的状态 控制电源上电时发生 运转中发生  更正处理 原因 1  电池导线接触不良 2  电池电压过低 3  编码器连接器接触不良 4  电机编码器内部电路不良 原因 1 2 34   调查与处理  检查编码器附属的电池连接器  确认电池电压  确认接线,有误则需更改  重新上电后,不能复位电机时更 换电机  报警代码 A2(串行编码器内部异常 2) 报警发生时的状态 电机停止时发生 电机运转中发生  更正处理 原因 原因 1 23   调查与处理 51 ER20-C10 机器人电气操作维护手册 1  电机编码器内部电路不良  重新上电后,不能复位电机时更 换电机  确认驱动器的地线是否正确连 2  干扰引起的误动作 接  确认编码器线屏蔽的处理  采取抗干扰措施,如加装磁环等  电机加速度超过了允许加速 3  更改运转条件,延长加减速时间 度范围  报警代码 A3(串行编码器内部异常 3) 报警发生时的状态 控制电源上电时发生 电机停止时发生 运转中发生  更正处理 原因 1  电机编码器内部电路不良 2  干扰引起的误动作  电机加速度超过了允许加速 3 度范围 原因 1 23     调查与处理  重新上电后,不能复位电机时更 换电机  确认驱动器的地线是否正确连 接  确认编码器线屏蔽的处理  采取抗干扰措施,如加装磁环等  更改运转条件,延长加减速时间  报警代码 A4-A6(串行编码器内部异常 4-6)  报警代码 AA-AF(串行编码器内部异常 10-15) 报警发生时的状态 原因 12 控制电源上电时发生  运转中发生   更正处理 原因 调查与处理 1  电机编码器内部电路不良  重新上电后,不能复位电机时更 52 安徽埃夫特智能装备有限公司 2  干扰引起的误动作 换电机  确认驱动器的地线是否正确连 接  确认编码器线屏蔽的处理  采取抗干扰措施,如加装磁环等  报警代码 A9(串行编码器内部异常 9) 报警发生时的状态 原因 1 23 控制电源上电时发生  电机停止时发生  运转中发生   更正处理 原因 调查与处理 1  电机编码器内部电路不良  重新上电后,不能复位电机时更 换电机  电机没有发热,但编码器环境  更改冷却方法,确保电机编码器 2 温度过高 环境温度在 80℃以下 3  电机过热  更改电机的冷却方法  报警代码 C1(超速) 报警发生时的状态 原因 1 2 34 伺服 ON 状态,输入指令后发生  电机启动时发生  运转中,非启动时发生   更正处理 原因 调查与处理 1  驱动器内部电路不良  更换伺服驱动器 2  电机编码器内部电路不良  更换电机  调整伺服参数 3  启动时过冲过大  减缓指令的加减速模式  减小负载惯量  驱动器与电机的 U、V、W 接线 4  确认接线,有误则需更正 不正确 53 ER20-C10 机器人电气操作维护手册  报警代码 C2(速度控制异常) 报警发生时的状态 原因 1 2 34 伺服 ON 状态,输入指令后发生   电机启动时发生  运转中,非启动时发生   更正处理 原因 调查与处理  驱动器与电机的 U、V、W 接线 1  确认接线,有误则需更正 不正确  脉冲编码器的 A、B 相接线不 2  确认接线,有误则需更正 正确 3  电机在振动(发振)  调整参数,去除振动  使用模拟量监视器监视运转速 度 4  上过冲,下过冲过大  调整参数,减少过冲  减缓指令的加减速模式  屏蔽报警  报警代码 C3(速度反馈异常) 报警发生时的状态 指令输入后发生 控制电源上电时发生  更正处理 原因 1  电机不转 2  驱动器内部电路不良 3  电机在振动(发振) 原因 1 23   调查与处理  确认电机动力线的接线,有错则 需更改  更换电机  更换伺服驱动器  调整参数,去除振动  报警代码 C5(模型追随抑振控制异常) 报警发生时的状态 原因 1 23 54 安徽埃夫特智能装备有限公司 位置指令脉冲输入后发生   更正处理 原因 调查与处理 1  模型控制增益设置过高  降低模型控制增益 2  位置指令的加减速时间过短  减缓指令的加减速模式 3  转矩限制值过低  加大转矩设置值,或将转矩设置 值设为无效 √ 发生其他报警后,在使用伺服制动器减速的过程中,进行报警复位操作的话, 有可能发生此报警。  报警代码 D1(位置偏差过大) 报警发生时的状态 原因 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 在控制电源上电时发生  伺服 ON,电机停止时发生   指令输入开始后立即发  生   高速启动、停止时发生     执行较长指令运转时发  生    更正处理 原因 调查与处理  位置指令频率过高,或加减速 1  更改控制器的位置指令 时间过短  负载惯量过大,或电机容量过  更改负载条件,或更换容量更大 2 小 的电机  确认接线,有误则需改正。如果 3  未解除保持制动器 接线正确(输入额定电压的情况 下),则须更换电机  由于机械原因电机被锁轴,或 4  更改机械结构 机械干涉  驱动器与电机的 U、V、W 相接 5  确认接线,有误则需改正 线中的一相或则全部断开  停止时(定位完成时)电机受  更换负载,或更换容量更大的电 6 外力(重力等)影响运转 机 55 ER20-C10 机器人电气操作维护手册  上位控制器输入转矩限制的  加大转矩设置值,或将转矩设置 有效指令,且转矩限制的设置 为无效 值过小 7  加大速度限制指令的设置值  速度限制指令的设置值过小  结合实际更正电机编码器分辨  电机编码器分辨率设置与实 率的设置 际不符  伺服参数设置不当(位置环增  调整伺服参数(增大位置环增益 8 益等) 等)  位置偏差过大参数的设置值 9  加大位置偏差过大参数的设置 过小 10  驱动器内部电路不良  更换伺服驱动器 11  电机编码器内部电路不良  更换电机 12  主电路电源电压过低  确保主电路电源电压在规格范 围内  报警代码 D2(位置指令异常 1) 报警发生时的状态 原因 12 位置指令脉冲输入后发生   更正处理 原因 调查与处理  位置命令速度转换值超过位 置命令错误 1 的设置值  降低 0X201D 位置指令错误 1 设  CSP:转换速度超过之前和现 1 置值指令输入的安全间隔 在的位置命令设置级别  PP:轨迹生成的位置指令转换 速度超过设置值  CRC 错误导致位置指令不能被 2  采取抗干扰措施,如加装磁环等 接收  报警代码 D3(位置指令异常 2) 报警发生时的状态 位置指令脉冲输入后发生  更正处理 原因 12  56 安徽埃夫特智能装备有限公司 原因 调查与处理  发送的位置指令与先前的位 1  降低指令输入的安全间隔 置指令不同  CRC 错误导致位置指令不能被 2  采取抗干扰措施,如加装磁环等 接收  报警代码 DE(参数修改完成) 报警发生时的状态 设定值(0X20FE,0X20FF)初始化后错误  更正处理 原因  报警时正常操作 1  设定值错误  重复输入控制电源 原因 1  调查与处理  关闭控制电源并重新启动驱动 器  报警代码 DF(测试模式结束) 报警发生时的状态 在执行测试模式后发生  更正处理 原因 1  属正常动作 调查与处理  执行报警复位 原因 1   报警代码 E1(EEPROM 异常) 报警发生时的状态 正在操作数字操作面板按键或操作设置软件时发生  更正处理 原因 调查与处理 1  驱动器内部电路不良  更换伺服驱动器 原因 1   报警代码 E2(EEPROM 检验异常) 报警发生时的状态 在控制电源上电时发生 原因 12  57 ER20-C10 机器人电气操作维护手册  更正处理 原因 调查与处理  CPU 不能从驱动器内置的 1 EEPROM 中读取正确数据  更换伺服驱动器  首次断电时 EEPROM 数据写入 2  更换伺服驱动器 失败  报警代码 E3(存储器异常 1)  报警代码 E4(存储器异常 2)  报警代码 E8(CPU 周边电路异常)  报警代码 E9(系统编码异常) 报警发生时的状态 在控制电源上电时发生  更正处理 原因 1  驱动器内部电路不良 调查与处理  更换伺服驱动器 原因 1   报警代码 E5(系统参数异常 1) 报警发生时的状态 在控制电源上电时发生  更正处理 原因  系统参数设置值超出了允许 1 设置范围 2  驱动器内部电路不良 原因 12  调查与处理  确认驱动器型号 确认系统参数的设置值,更改错 误项目 控制单元重新上电后,确认有误 报警  更换伺服驱动器  报警代码 E6(系统参数异常 2) 报警发生时的状态 在控制电源上电时发生  更正处理 58 原因 12  安徽埃夫特智能装备有限公司 原因  系统参数设置与实际的硬件 1 不匹配  设置的系统参数组合错误 2  驱动器内部电路不良 调查与处理  确认驱动器型号  确认系统参数的设置值,更改错 误项目 控制单元重新上电后,确认有无 报警  更换伺服驱动器  报警代码 E7(电机参数异常) 报警发生时的状态 在控制电源上电时发生  更正处理 原因  CPU 不能从驱动器内置的 1 EEPROM 中读取正确数据  更改电机参数时,EEPROM 写 2 入失败 原因 12  调查与处理  重新设置电机参数后,控制电源 重新上电。如果继续报警,则需 更换驱动器  重新设置电机参数后,控制电源 重新上电。如果继续报警,则需 更换驱动器  报警代码 EA(电机代码设置错误) 报警发生时的状态 原因 1 驱动器初始化时发生   更正处理 原因 调查与处理  与驱动器容量相匹配的电机代  传输到 0X20FE 中的电机代码 码没有设置 1 超出了可匹配的范围  检查安装的电机是否与驱动器 匹配  报警代码 EB(传感器代码设置错误) 报警发生时的状态 驱动器初始化时发生 原因 1  59 ER20-C10 机器人电气操作维护手册  更正处理 原因 调查与处理  传感器的代码或分辨率不能被  传输到 0X20FF 中的传感器分 匹配,设置相结合的电机代码或 1 辨率超出范围,或不支持该种 分辨率 传感器  更改电机传感器  报警代码 EE(电机参数自动设置错误 1) 报警发生时的状态 原因 1 23 在执行电机参数自动设置功能后发生   更正处理 原因 调查与处理  使用的编码器不支持电机参 1  更换适合的电机 数自动设置功能  使用的电机不支持电机参数 2 自动设置功能  由于电机参数自动设置功能不 支持该款型号,请使用设置软件 设置电机参数 3  电机编码器内部电路不良  更换电机  报警代码 EF(电机参数自动设置错误 2) 报警发生时的状态 原因 12 在执行电机参数自动设置功能后发生   更正处理 原因 调查与处理 1  电机与驱动器不匹配  确认驱动器、电机型号,使用正 确配置 2  电机编码器内部电路不良  更换电机  报警代码 F1(任务处理异常) 报警发生时的状态 运转中发生  更正处理 原因 1  60 安徽埃夫特智能装备有限公司 原因 调查与处理 1  驱动器内部电路不良  更换伺服驱动器  在同步模式中,电机运行在自由  在一个周期的设定值 模式或 SYNC0/1 模式 (0X1C32,0X02)内主站的传  检查主站帧的跳动小于 5us,正 输帧有跳动 确完成传输帧  报警代码 F2(初始化超时) 报警发生时的状态 在控制电源上电时发生  更正处理 原因 1  电机编码器内部电路不良 2  干扰引起的误动作 原因 12  调查与处理  更换电机  确认驱动器的接地是否正确连 接  采取抗干扰措施,如加装磁环等  报警代码 FF(闪存超时) 报警发生时的状态 引导程序中固件重写时发生  更正处理 原因 1  驱动器内部电路不良 调查与处理  更换伺服驱动器 原因 1  61 ER20-C10 机器人电气操作维护手册 第五章 检修 5.1 定期检修注意事项 检修、更换零件时,应遵守以下注意事项,安全作业。 1) 更换零件时,请先切断一次电源,5 分钟后再进行作业。(切断一次电源后的 5 分钟内,请勿打开控制装置的门)。此外,请勿用潮湿的手进行作业。 2) 更换作业必须由接受过本公司机器人学校维修保养培训的人员进行。 3) 作业人员的身体(手)和控制装置的“GND 端子”必须保持电气短路,应在同电 位下进行作业。 4) 更换时,切勿损坏连接线缆。此外,请勿触摸印刷基板的电子零件及线路、连 接器的触点部分(应手持印刷基板的外围)。 5.1.1 检修日程表 原则上按照下表进行检修。 表 5-1 检修日程表 0H 750H 1500H 3000H 5000H 日常检修 3 个月后开始周期性检修 3 个月检修 3 个月检修 3 个月检修 3 个月检修 6 个月检修 6 个月检修 6 个月检修 一年检修 一年检修 5.1.2 定期检修时的注意事项 1) 检修作业必须由接受过本公司机器人学校维修保养培训的人员进行。 2) 进行检修作业之前,请对作业所需的零件、工具和图纸进行确认。 3) 更换零件请使用本公司指定的零件。 4) 进行机器人本体的检修时,请务必先切断电源再进行作业。 5) 打开控制装置的门时,请务必先切断一次电源,并充分注意不要让周围的灰尘 入内。 6) 手触摸控制装置内的零件时,须将油污等擦干净后再进行。尤其是要触摸印刷 基板和连接器等部位时,应充分注意避免静电放电等损坏 IC 零件。 7) 一边操作机器人本体一边进行检修时,禁止进入动作范围之内。 8) 电压测量应在指定部位进行,并充分注意防止触电和接线短路。 62 安徽埃夫特智能装备有限公司 9) 禁止同时进行机器人本体和控制装置的检修。 10) 检修后,必须充分确认机器人动作后,再进入正常运转。 5.1.3 定期检修项目 表 5-2 定期检修项目表 周期 NO 日 3个 6个 1 常 月 月年 1 √ √√ 2 √ √√ 3 √ √√ 4√ √ √√ 5√ √ √√ 检查项目 检修保养内容 方法 门的压封 缆线组 门的压封是否变形,柜内 密封检测 1、检查损坏、破裂情况 2、连接器的松动 目测 目测 驱动单元 各连接线缆的松动 目测,拧紧 变压器 发热、异常噪音、异常气 目测,拧紧 味的确认 控制器 各连接线缆的松动 目测,拧紧 6 √ √ √ √ 安全板 各连接线缆的松动 目测,拧紧 7 √ √ √ √ 接地线 松弛,缺损的检查 目测,拧紧 8 √ √ √ √ 继电器 污损,缺损的确认 目测 9 √ √ √ √ 操作开关 按钮等的功能确认 目测 10 √ √ √ 电压测量 R-S-T 的电压确认 AV200V±10% 11 √ 电池 电池电压的确认 电压 3.0V 以 上 12 √ √ √ √ 示教盒 检查损坏情况,操作面板 清洁 目测 电柜右侧散 13 √ √√ 热器 清洁 目测、清扫 电柜左侧制 14 √ √√ 动电阻 清洁 目测、清扫 63 ER20-C10 机器人电气操作维护手册 尘埃的有无、风扇/散热 15 √ √ √ 风扇检测 器的清扫 检查风扇旋转 目测,清扫 情况 急停开关检 16 √ √ √ √ 测 检查动作是否正常 检查伺服 ON/OFF 情况 5.1.4 长假前的检修 准备长期休假,切断机器人电源前,请进行如下检修: 1) 确认驱动器是否显示有“ ”:编码器电池电压太低,如果显示该错误, 请更换电池。如果没有及时更换,导致编码器数据丢失,则需要进行编码器复位及 编码器修正的作业。更换时,请参考“5.1.5 章节”。 2) 请确认控制装置的门以及锁定插键已经关闭。 5.1.5 电池的更换与零点校正 本机器人使用锂电池作为编码器数据备份用电池。电池电量下降超过一定限度,则 无法正常保存数据。 电池每天 8h 运转、每天 16h 停止工作的状态下,应每 2 年更换一 次。电池保管场所应选择避免高温、高湿,不会结露且通风良好的场所。建议在常温(20 ±15℃)条件下,温度变化较小,相对湿度在 70%以下的场所进行保管。 更换电池时, 请在控制装置一次电源的通电状态下进行。如果电源处于未接通状态,则编码器会出现 异常,此时,需要执行编码器复位操作。 已使用的电池应按照所在地区规定的分类规 定,作为“已使用锂电池”废弃。 1、必需工具: M4 用扭矩扳手(型号:东日 969610B); 十字螺丝刀(型号:世达 63512); 钳子(型号:世达 70303A)、电缆扎带。 2、编码器电池的存放位置 编码器电池存放在机器人底座的电池盒中,该电池用于电控柜断电时存储电机编码 器信息。当电池的电量不足时需要对电池进行更换,电池安装位置如图 5.1 所示(电池 安装在底座的后端)。 64 安徽埃夫特智能装备有限公司 图5.1 电池存放位置示意图 3、电池更换步骤: 1)使控制装置的主电源 ON。 2)按下紧急停止按钮,锁定机器人。 3)卸下 BJ1 箱左侧面的电池组安装板的安装螺栓(4 个 M6),如图 5.2 所示。 4)卸下电池连接器: 1 轴—6 轴。 图 5.2 编码器电池更换方法 5)拆下电压不足的电池,将新的电池插入电池包,连接电池连接器。 6)将电池组安装板放回原来位置,用安装螺栓(4-M6)固定。 7)使控制装置的电源 OFF 后,重新置于 ON。 4、更换电池后的操作: 一般按照上述顺序操作,重新上电即可,若有操作不当位置丢失,需要进行编码器 清零操作。 5、零点标定方法 机器人各轴处均有机械零标,下面以二轴处零点标定为例介绍零点标定方法。 工具:百分表、活动扳手 65 ER20-C10 机器人电气操作维护手册 图 5.3 百分表 1)将百分尺螺纹一端安装在二轴机械零标处。 2)对已经清除报警的机器人进行微动,让二轴零标处的凹槽对准百分尺末端,由于 凹槽和百分尺之间的接触,当二轴在凹槽中心点进行微动时百分尺的值会逐渐变化,百 分表的值变化的跳跃点处即为机器人的机械零点。 3)依次对各轴进行校零操作。 1、二轴机械零标处 2、 旋入百分表 3、微动二轴 4、观察百分表和凹槽的位置变化 图 5.4 机械零点标定 5.1.6 维修保养零件清单 1)保存温度:-10~+50℃ 长期保存时,为了维持其可靠性,应将环境温度控制在 35±10℃范围内。应避免急 剧的温度变化(10℃/小时以上)。 2)保存湿度:20~85%RH 66 安徽埃夫特智能装备有限公司 长期保存时,为了维持其可靠性,应将环境湿度控制在 45~65%范围内。保存时应 防止结露或发霉。 3)防静电 极端干燥的保存条件下,容易产生静电,这些静电放电时会导致半导体破坏。请装 入防静电袋保管。 4)其它环境条件 应保存在无有毒气体、无尘环境中。保存期间禁止在其上放置重物。 维修保养备件清单 见附件 1。 5.2 清零、清报警操作 对机器人某一轴实施清零操作后,机器人此轴的零点会丢失,所以在清零前应将机 器人运动至原先定义的零点位置,或者在清零后将机器人运动至原先定义的零点,实施 清零操作后,重新定义机器人零点方可运行机器人。目前可用三种方式对编码器进行清 零、清报警操作:一、通过软件 R-SETUP 操作;二、通过驱动器自带 MODE 键进行操作; 三、通过示教盒操作。通过 R-SETUP 软件进行清零、清报警操作时,需配备通讯线、PC 及 R-SETUP 软件,操作过于不便,此处不做介绍,下面将依次讲解另外两种操作步骤: 5.2.1 通过驱动器自带 MODE 键进行操作 若通过重启系统仍无法清除报警,此时打开驱动器显示屏挡板,在右侧会找到 MODE 按钮,如图 5.6 所示; 编码器清零操作 步骤 驱动器显示 1 2 3 图 5.5 驱动器显示面板 MODE 键操作 点按一次 具体操作 点按 MODE 键,直至显示如左图,此时末 尾 LED 灯不停闪烁 长按(长于 1 秒) 长按 MODE 键,直至显示如左图 连续两次点按 连续两次点按 MODE 键,直至显示如左图 67 ER20-C10 机器人电气操作维护手册 4 连续两次点按 连续两次点按 MODE 键,直至显示如左图 5 驱动器清报警操作 步骤 驱动器显示 1 清零操作完成后驱动器会如左图显示 MODE 键操作 具体操作 左图显示为报警界面 2 连续两次点按 连续两次点按 MODE 键,直至显示如左图 3 连续两次点按 连续两次点按 MODE 键,直至显示如左图 4 清报警操作完成后驱动器会如左图显示 5.2.2 通过示教盒操作 步骤 操作说明 显示说明 获得 Administrator 1 权限如右图 按示教器左面一列 最上面的 User 键进 2 入编码器清零界面 如右图 68 安徽埃夫特智能装备有限公司 勾选需要清零的驱 动器(如 Drive1), 3 会弹出确认对话框 如右图 4 确认后界面如右图 点击 Drive1_Clear 按钮,若 变 5 成 ,则表 示清零完成,清零后 界面如右图 点击界面右面的 AlarmReset 按钮, 6 清除驱动器报警,查 看驱动器报警是否 69 ER20-C10 机器人电气操作维护手册 已清除 7 其他轴重复 3 ~ 6 步 5.3 电气备件清单 NO 品名 厂 家 推荐备用量 备注 1 控制器 EFORT 2 CF 卡 EFORT 3 示教盒接线 EFORT 4 KEBA 示教盒 EFORT DM 272/A - 数字量输 5 EFORT 入/输出 XT 030/A – I/O 模 6 EFORT 块接线端子 7 FX271/A - 总线模块 EFORT 8 1、2 轴伺服驱动器 EFORT 9 3、4、5 轴伺服驱动器 EFORT 10 6 轴伺服驱动器 EFORT 11 2KW 伺服电机 EFORT 12 750W 伺服电机 EFORT 13 400W 伺服电机 EFORT 1 机器人主控制器 1 用于存储程序,数据 256M 1 示教盒线缆,10M/15M 1 中英文,T55 1 数字 IO,8I/8O 1 示教盒转接盒 1 总线通信 1 1、2 轴伺服驱动器 1 3、4、5 轴伺服驱动器 1 6 轴伺服驱动器 1 1、2 轴电机 1 3 轴电机 1 4、5 轴电机 70 安徽埃夫特智能装备有限公司 14 200 W 伺服电机 EFORT 15 ER3 电池 EFORT 36210-0100PL 和 16 3610-3200-008(EN1 EFORT 插头) MUF-PK10K-X(CN2 插 17 EFORT 头) 18 2013595-3(CN3 插头) EFORT MS06B24-11S-16 电机 19 EFORT 动力线插头 20 稳压电源 EFORT 21 稳压电源 EFORT 22 瞬动按钮 1 EFORT 23 瞬动按钮 2 EFORT 24 急停按钮 EFORT 25 三位钥匙开关 EFORT 26 主接触器 EFORT 27 小型断路器 EFORT 28 主断路器 EFORT 29 EFORT 玻璃保险丝管 30 EFORT 31 10 欧姆制动电阻 EFORT 1 6 轴电机 编码器电池,建议 1 年更换 1 1次 1 编码器接头 1 安全模块连接接头 1 抱闸、报警输出端口接头 1 电机动力接头 1 制动用电源 1 控制电源 1 操作按钮 1 操作按钮 1 操作按钮 1 操作按钮 1 主接触器 1 控制开关 1 主开关 1 制动保险丝,安装在 SRB 1 控制保险丝,安装在 SRB 1 1、2 轴制动电阻 71 ER20-C10 机器人电气操作维护手册 32 50 欧姆制动电阻 EFORT 1 3、5 轴制动电阻 33 过滤风扇 1 EFORT 1 电柜顶端风扇 34 过滤风扇 2 EFORT 1 电柜后部风扇 35 风扇过滤器 EFORT 1 电柜后上部过滤器 36 安全板 EFORT 1 控制安全板 72 安徽埃夫特智能装备有限公司 第六章 附录 6.1 ER20-C10 I/O 使用说明 ER20-C10 机器人运动控制系统中信号输入输出部分一共由四个 DM272/A 模块组成, 如图 6.1 所示: 图 6.1 运动控制模块 我们从左到右依次将四个 DM272/A 模块命名为模块一到模块四,如图 6.2 所示: 图 6.2 从左到右依次是模块一、二、三、四 73 模块一 ER20-C10 机器人电气操作维护手册 24VG_3 24VP_3 伺服状态(PLC 控制状态下) 报警输出 IoDOut[2] IoDOut[3] IoDOut[5] IoDOut[4] IoDOut[6] IoDOut[7] 功能开关 伺服开关 手压信号 急停信号(必须输入) 权限开关 急停信号(预留) 急停信号(预留) 报警信号 图 6.3 模块一 IO 对应图示 74 模块二 安徽埃夫特智能装备有限公司 24VG_4 24VP_4 IoDOut[8] IoDOut[9] IoDOut[10] IoDOut[11] IoDOut[12] IoDOut[13] IoDOut[14] IoDOut[15] 变压器过温信号 清除报警信号 安全门信号 暂停信号(PLC 控制状态下) 继续信号(PLC 控制状态下) 光栅 IoDIn[14] IoDIn[15] 图 6.4 模块二 IO 对应图示 75 模块三 ER20-C10 机器人电气操作维护手册 24VG_5 24VP_5 IoDOut[16] IoDOut[17] IoDOut[18] IoDOut[19] IoDOut[20] IoDOut[21] IoDOut[22] IoDOut[23] IoDIn[16] IoDIn[17] IoDIn[18] IoDIn[19] IoDIn[20] IoDIn[21] IoDIn[22] IoDIn[23] 图 6.5 模块三 IO 对应图示 76 模块四 安徽埃夫特智能装备有限公司 24VG_6 24VP_6 IoDOut[24] IoDOut[25] IoDOut[26] IoDOut[27] IoDOut[28] IoDOut[29] IoDOut[30] IoDOut[31] IoDIn[24] IoDIn[25] IoDIn[26] IoDIn[27] IoDIn[28] IoDIn[29] IoDIn[30] IoDIn[31] 图 6.6 模块四 IO 对应图示 77 ER20-C10 机器人电气操作维护手册 6.1.1 数字输出信号使用 在 ER20-C10 电柜中对应的航插为 X40 航插,型号为 HD-040-FC,使用航插针型号为 CDSF 0.37(母针);外部接入时需要使用航插型号为 HD-040-MC 的航插,使用航插针型 号为 CDSM 0.37(公针)。 图 6.7 HD-040-FC/MC- 图 6.8 CDSF 0.75/CDSM 0.75 图 6.9 X40 航插定义 78 安徽埃夫特智能装备有限公司 输出 航插孔号 A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 A8 A9 A10 B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7 B8 B9 DM272/A 1_DO0 1_DO1 1_DO2 1_DO3 1_DO4 1_DO5 1_DO6 1_DO7 2_DO0 2_DO1 2_DO2 2_DO3 2_DO4 2_DO5 2_DO6 2_DO7 3_DO0 3_DO1 3_DO2 3_DO3 表 6-1 输出航插与 IO 信号对应表格 示教盒设置 输出 航插孔号 DM272/A 伺服状态(PLC 控 B10 制状态下) 3_DO4 报警输出 C1 3_DO5 IoDOut[2] C2 3_DO6 IoDOut[3] C3 3_DO7 IoDOut[4] C4 4_DO0 IoDOut[5] C5 4_DO1 IoDOut[6] C6 4_DO2 IoDOut[7] C7 4_DO3 IoDOut[8] C8 4_DO4 IoDOut[9] C9 4_DO5 IoDOut[10] C10 4_DO6 IoDOut[11] D1 4_DO7 IoDOut[12] D2~D8 Not used IoDOut[13] D9 24VG_8 IoDOut[14] D10 24VP_8 IoDOut[15] IoDOut[16] IoDOut[17] IoDOut[18] IoDOut[19] 示教盒设置 IoDOut[20] IoDOut[21] IoDOut[22] IoDOut[23] IoDOut[24] IoDOut[25] IoDOut[26] IoDOut[27] IoDOut[28] IoDOut[29] IoDOut[30] IoDOut[31] Not used 6.1.2 数字输入信号使用 在 ER20-C10 电柜中对应的航插为 X41 航插,型号为 HD-040-FC,使用航插针型号为 CDSF 0.37 针);外部接入时需要使用航插型号为 HD-040-MC 的航插,使用航插针型号为 CDSM 0.37(公针)。 79 ER20-C10 机器人电气操作维护手册 图 6.10 HD-040-FC/MC 图 6.11 CDSF 0.75/CDSM 0.75 图 6.12 X41 航插定义 80 安徽埃夫特智能装备有限公司 输入 航插孔号 表 6-2 输入航插与 IO 信号对应表格 DM272/A 示教盒设置 输入 DM272/A 航插孔号 示教盒设置 A1 1_DI 1 清除报警信号 B5 3_DI 7 IoDIn[23] A2 2_DI 2 安全门信号 B6 4_DI 0 IoDIn[24] 暂停信号 A3 2_DI 3 ( PLC 控制状 B7 态下) 继续信号 A4 2_DI 4 ( PLC 控制状 B8 态下) 4_DI 1 IoDIn[25] 4_DI 2 IoDIn[26] A5 2_DI 5 光栅 B9 4_DI 3 IoDIn[27] A6 2_DI 6 IoDIn[14] B10 4_DI 4 IoDIn[28] A7 2_DI 7 IoDIn[15] C1 4_DI 5 IoDIn[29] A8 3_DI 0 IoDIn[16] C2 4_DI 6 IoDIn[30] A9 3_DI 1 IoDIn[17] C3 4_DI 7 IoDIn[31] A10 3_DI 2 IoDIn[18] C4 B1 3_DI 3 IoDIn[19] C5 Emg6/2 Emg4/2 急停回路 B2 3_DI 4 IoDIn[20] C6 B3 3_DI 5 IoDIn[21] C7 Emg5/2 Emg3/2 急停回路 B4 3_DI 6 IoDIn[22] C8~C10 Not used Not used D1~D8 Not used Not used D9 24VG_9 D10 24VP_9 说明: x_Do x 表示第 x 个模块的第 x 个 IO 接入点,x_DI x 表示第 x 个模块的第 x 个 IO 接入点,例如 3_DI 1 表示从左到右数第三个数字输入输出模块的 1 号信号接入点。 81 ER20-C10 机器人电气操作维护手册 接线示例——输出信号: 图 6.13 输出信号接线方法和输出框图 注意: 1)输出信号与 0V 直接短接会造成模块烧毁! 2)0V 不接的情况下输出信号也可以起作用,只是信号灯的显示与实际的输出值可 能不同! 3)正确连接时,输出为 1 时相应输出点橘黄色灯点亮,输出为 0 时相应输出点橘 黄色灯灭! 接线示例——输入信号: 输入接线方式 输入信号框图 注意: 1、正确连接时,输入为 1 时相应输入点绿色灯点亮,输入为 0 时相应输入点橘黄 色灯灭! 82

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