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ER20-C10系列机器人编程手册20140214.pdf

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 ER20-C10系列机器人编程手册

版本号:V1.1 密 级:公开 ER20-C10 系列机器人编程 手册 安徽埃夫特智能装备有限公司 安徽埃夫特智能装备有限公司 目录 第一章 概述 ................................................................ 1 1.1 系统组成 .......................................................... 1 1.2 操作者 ............................................................ 1 1.3 安全防范措施 ...................................................... 2 1.3.1 注意事项 ..................................................... 2 1.3.2 安全操作规程 ................................................. 2 1.3.3 安全防护 ..................................................... 3 第二章 示教器 ............................................................. 4 2.1 开机界面 .......................................................... 5 2.2 按键详述 .......................................................... 6 第三章 急停及开关机 ...................................................... 14 3.1 急停装置 ......................................................... 14 第四章 手动操作 ........................................................... 15 4.1 手动操作界面进入 ................................................. 15 4.2 坐标系和速度设置 ................................................. 16 4.3 手动操作 ......................................................... 18 4.4 状态确认 ......................................................... 18 4.5 位置数据 .......................................................... 18 第五章 文件管理 .......................................................... 20 5.1 文件新建和删除 ................................................... 20 5.2 文件下载、打开和关闭 ............................................. 21 5.3 变量添加 ......................................................... 22 第六章 编程示教 .......................................................... 26 6.1 指令 ............................................................. 26 6.1.1 运动指令组 .................................................. 27 6.1.2 设置指令组 .................................................. 31 6.1.3 系统功能指令组 .............................................. 33 6.1.4 流程控制指令组 .............................................. 37 6.1.5 输入输出指令组 .............................................. 39 6.1.6 功能块指令组 ................................................ 41 6.2 指令的复合使用 ................................................... 42 6.3 示教过程 ......................................................... 43 6.4 一般示教步骤 ..................................................... 43 6.5 修磨点 ........................................................... 45 6.6 维修点 ........................................................... 46 安徽埃夫特智能装备有限公司 第七章 运行程序 .......................................................... 47 7.1 启动机器人 ....................................................... 47 7.2 加载程序 ......................................................... 47 第八章 状态显示 .......................................................... 54 8.1 示教盒状态 ....................................................... 54 第九章 点焊与搬运机器人例程 .............................................. 55 9.1 点焊机器人 ....................................................... 55 9.2 搬运机器人 ....................................................... 55 安徽埃夫特智能装备有限公司 第一章 概述 本章主要概括地讲述了 ER20-C10 型机器人系统的组成,操作者及安全注意事项。 用户可以通过本章对 ER20-C10 型机器人系统有一个整体的认识和了解。 1.1 系统组成 机器人系统:所谓机器人系统,是由连接着控制器的机器人、手持示教盒以及周边 设备与工具组成的自动化作业系统。如图 1.1 所示。 图 1.1 机器人系统组成 机器人用途: 点焊、弧焊、搬运、涂胶、切割等。 机器人的主要参数:(详见机械手册) 1) 末端负载:10KG; 2) 运动轴数:六轴; 3) 运动范围:见机械使用手册; 4) 最大运动速度:见机械使用手册; 5) 重复定位精度:见机械使用手册。 机器人编程方式: 1) 在线编程; 2) 离线编程。 1.2 操作者 一般情况下,机器人不能独立完成生产任务。只有当它装备了机械手爪或者其他设 备,并且连接到外围设备,组成一个系统以后,机器人才能进行正常生产。使用机器人 进行生产时,要保证整个系统的安全,需要提供安全护栏及其他安全措施。 1 ER20-C10 机器人编程手册 针对不同的机器人客户群体,应当选择合适的操作者进行专门机器人教程的培训。 普通操作员 操作员的工作是: 1) 打开和关闭系统; 2) 开始和停止机器人程序; 3) 从报警状态恢复系统; 4) 禁止操作者进入由安全护栏所封闭的区域进行相应操作。 示教程序员 示教程序员的工作包括了普通操作员的工作内容,并增加如下内容: 1) 机器人运动程序编写、机器人示教、外围设备调试工作; 2) 示教程序员必须接受专门的机器人课程的培训。 维护工程师 维护工程师的工作包括示教程序员的工作内容,并增加如下的内容: 1) 维护和维修机器人; 2) 维护工程师必须接受专门的机器人课程的培训。 1.3 安全防范措施 1.3.1 注意事项 机器人的操作者必须对自己及周边人员的安全负责,在使用机器人时必须使用安全 设备,必须遵守安全规章: 1) 机器人的程序编写、示教以及安装调试者、运动程序设计者必须熟悉机器人的 编程方式和系统应用及安装; 2) 注意机器人高速和大移动空间等影响安全的特点。 禁止使用场合 1) 易燃环境; 2) 有爆炸可能而未采取安全防护的环境; 3) 有强电磁干扰的场合; 4) 有水或其他液体浸泡的环境; 5) 攀附场合。 1.3.2 安全操作规程 1) 所有机器人系统的操作者,都应该参加 EFORT 的培训课程,学习安全防护措施 和使用机器人的功能。 2) 在运行机器人之前,确认机器人和外围设备周围没有异常或者危险状况,才可 运行机器人。 3) 在进入机器人工作区域前,即便机器人没有运行,也要关掉电源,或者按下紧 急停机按钮。 2 安徽埃夫特智能装备有限公司 4) 当在机器人工作区域编程示教时,设置相应看守人员,保证机器人在紧急情况 下能迅速停车。 5) 示教和点动机器人时不要带手套操作,点动机器人时要尽量采用低速操作,遇 到异常情况时可有效控制机器人停止。 6) 必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置,以备在紧急 情况下按下这些按钮。 7) 永远不要认为机器人处于不动状态时就认为机器人已经停止,因为此时机器人 很有可能是在等待让它继续运动的输入信号。 1.3.3 安全防护 和其他普通自动机械不同,机器人有机械手臂和腕关节,可以在自身最大空间范围 内自由移动,同时也很危险。机器人通常都与包含自动化系统的外围设备连接,使用者 必须对整个系统采取安全防护措施。安全防护措施介绍如下: 1) 安装和布线的安全措施 使用警示灯显示机器人的工作状态,在系统周围设置安全门和保护性围栏,有效防 止非工作人员进入机器人工作区域,即使进入工作区域,应确保安全门打开时,机器人 系统停止。此外,在操作者容易接近的地方安装一个紧急停机按钮。 说明:在接收到紧急停机信号时,控制器会立即停止机器人的运行。 2) 区域设定安全 当需要的操作区域比机器人运行最大区域小时,可以通过参数的选择,制定需要的 区域。当机器人接收远程设备发送的互锁信号时,根据从远程设备接收到的运行状态信 号,机器人可以停机或者暂停。另外可根据需要,安装一把锁,仅仅授权人员可以打开 控制电源。说明:控制单元门上的断路开关设计,采用挂锁方式,限制了电源开关的使 用。 3)相关检查和维护的安全措施 在开始检查和维护前,应先关掉控制器电源,锁上断路开关或者设置看守,防止其 他人员合上开关。在断开气动系统前,释放压力供应设备的气压。检查中不需要操作机 器人电气系统时,请在检查前按紧急停止按钮。当检查机器人时需要运行机器人,请仔 细观察机器人动作,随时准备在需要时按紧急停止按钮。 3 ER20-C10 机器人编程手册 第二章 示教器 本章主要概述了机器人示教器的相关内容,所有机器人的操作(包含机器人运动、 程序编写、示教、状态查看等等),都通过手持示教器来完成,因此示教器是机器人非常 关键的组成部分。 首先介绍机器人示教器的基本功能,包括各个按键的功能,以及机器人的人机交互 可视化界面,各个操作界面的功能。用户仔细阅读完本章内容,便可掌握机器人的常用 操作。 示教器主要功能: 1) 点动机器人; 2) 编写机器人程序; 3) 试运行程序; 4) 生产运行; 5) 查阅机器人的状态(I/O 设置、位置等)。 ER20-C10 系列机器人的示教器实物如图 2.1 所示。 图 2.1 示教盒 4 2.1 开机界面 安徽埃夫特智能装备有限公司 图 2.2 开机系统初始化过程 图 2.3 示教盒界面 功能: 1) 点动机器人; 2) 编写机器人程序; 3) 试运行程序; 4) 生产运行; 5) 查阅机器人的状态(I/O 设置、位置等) 5 2.2 按键详述 ER20-C10 机器人编程手册 :预留 图 2.4 示教盒按键分布 :用户——登陆,语言选择,权限转换等 :变量——变量查看、添加和修改等 :工程——新建,打开程序,下载程序,关闭文件等 :程序——修改、复制、粘贴、打开、删除等; :坐标——进入点动操作界面,当前机器人位置 :报警、报告——文字形式显示报警或报告内容 F1、F2:功能扩展键; Mot: 开关伺服; Jog: 坐标变换; F/B: 程序运行位置设定 Step:单步/连续; V+,V-:速度增大、减小键; Start:程序开始运行; Stop: 程序停止运行; 6 安徽埃夫特智能装备有限公司 点动键:使用这 12 个键来手动操作机器人; Rob、2nd 键:预留按键,主要用于多机器和附加轴操作。 登陆界面 图 2.5 登陆界面 图 2.6 登陆界面 7 名称 Setting Users User-admin Version info Network 变量界面 ER20-C10 机器人编程手册 表 2-1 登陆界面按键功能 功能 设置 用户 管理员用户 软件版本 系统信息 网络 名称 Variable Teach Remove unused var Check 图 2.7 变量界面 表 2-2 变量界面按键功能 功能 变量指令 记录、示教 删除未使用变量 监测未使用变量 8 Project 界面 安徽埃夫特智能装备有限公司 名称 Load Open Kill Info Refresh File 图 2.8 Project 界面 表 2-3 工程界面按键功能 功能 程序下载 程序打开 程序关闭 信息 刷新 文件指令 9 程序界面 ER20-C10 机器人编程手册 图 2.9 程序界面 10 名称 Modify Lin New SetPC Edit >> Selection Remove Undo Position 界面 安徽埃夫特智能装备有限公司 表 2-4 程序界面按键功能 功能 修改 直线 新建 程序执行起始位设置 编辑 下一页 选择指令 删除 撤销 图 2.10 Position 界面 11 ER20-C10 机器人编程手册 图 2.11 关节坐标系显示界面 图 2.12 驱动器状态显示界面 12 名称 Drive Joints World V-Jog Jog Alarm 界面 安徽埃夫特智能装备有限公司 表 2-5 驱动器状态显示界面按键功能 功能 驱动器状态显示 关节坐标系下参数显示 世界坐标系下参数显示 速度选择 坐标切换 名称 Confirm Confirm All Help Disp.ID 图 2.13 报警界面 表 2-6 报警界面按键功能 功能 删除选中的报警记录 删除全部报警记录 帮助 显示标识符 13 ER20-C10 机器人编程手册 第三章 急停及开关机 本章主要讲述 ER20-C10 系列机器人系统中急停的类型、操作方法及优先级,旨在 强调急停在整个系统应用中的重要性。用户在操作机器人前,必须掌握急停的各项操作。 本章还介绍了开关机的操作步骤。 3.1 急停装置 急停是优先级最高的紧急停止动作,在机器人出现意外动作或安全问题时请立即按 下急停。急停按钮主要有二处:示教盒急停和电控柜急停。 图 3.1 急停按钮 急停处理:示教盒急停、电控柜急停 应用场合:这两种急停属最高安全级别急停,按下后,可切断伺服电源,使机器人 立即停止。主要用于机器人出现失控、和其他物体发生碰撞、人员需进入机器人工作场 地时。 开机 1)确认主电源供电正常,附属配套设备供电正常; 2)将主电源开关旋至 ON; 3)等待系统启动,示教盒显示主界面时表示启动完成。 启动画面 启动后画面 图 3.2 开机启动画面 关机 1)按下电控柜上的关伺服按钮,确保伺服驱动器关闭; 2)关闭主电源空开。 14 安徽埃夫特智能装备有限公司 第四章 手动操作 本章主要讲述手动操作 ER20-C10 系列机器人的相关内容,坐标系的定义及其设置, 手动操作的方法,速度设置及手动操作时各状态的确认。通过本章的学习,用户应掌握 手动操作的方法和空间坐标系的应用,更重要的是,用户需要通过实际的操作才能更熟 练掌握手动操作。 4.1 手动操作界面进入 首先,登陆用户,获取控制权限,如图 4.1 是 Administrator 用户。注意观察界面上 方的状态显示栏。观察状态显示栏是否为手动状态。还要注意是否有伺服报警状态,及 速度档次。 图 4.1 示教盒最高权限界面 确认状态后,旋转钥匙,按下示教盒上的 Position 键,则进入手动操作状态(如图 4.2): 15 ER20-C10 机器人编程手册 图 4.2 手动界面 4.2 坐标系和速度设置 坐标系设置 在 ER20-C10 系列机器人系统中设定了三种坐标系,即关节坐标系、世界坐标系以 及工具坐标系。注意首次进入手动界面默认是关节坐标系,可对坐标系进行切换。 在示教时还要注意界面中角度与位置的信息值。 坐标系定义 16 安徽埃夫特智能装备有限公司 图 4.3 机器人坐标系 关节坐标系:即绕各关节转动,正负方向如图4.3所示。零点位置时,5轴向下为负。 直角坐标系:固定不动,如图4.3所示。原点为机器人底座位置。 工具坐标系:随姿态转动,定义如图4.3所示。未带工具时,末端法兰中心位置为其 原点位置,垂直末端法兰向外方向为Z轴正方向。 速度设置:可在0.1%—100%范围内,由用户进行设置。 17 4.3 手动操作 ER20-C10 机器人编程手册 图 4.4 关节坐标系显示界面 用户选择好坐标系,设定好运行速度后,按点动键即可对机器人进行手动操作了。 在手动操作前,需要注意开启伺服按钮;点动时,需要按住手压开关。 手压开关分为 3 档,上档、中档以及下档;其中只有处在中档时,抱闸才会打开。 4.4 状态确认 在手动界面中观察上方状态栏(如图 4.4 所示)观察各状态信息。 手动:此状态信息显示当前所处的界面操作权限显示为 16。 报警:此项可以观察当前是否存在报警,如果存在报警,则当前项颜色为红色,并 且系统显示区有报警信息内容。 伺服状况 1) 伺服关:伺服未上电时 Motion 状态灯灭。 2) 伺服开:伺服已上电时 Motion 状态灯颜色为绿色。 速度:状态栏上显示当前速度百分比。 4.5 位置数据 机器人位置数据包括机器人的位置和姿态。示教机器人时,位置数据需同时记录存 入程序。 位置数据有两种类型: 1) 一种是各轴基于零点的角度偏移量矩阵; 2) 一种是基于笛卡尔坐标系的工具位置和姿态的坐标矩阵。 18 安徽埃夫特智能装备有限公司 关于坐标系的详细介绍,请参照2.6章节。关于数据管理的内容,在后续章节中介绍。 ER20-C10系列机器人有两个界面显示位置数据: 一种是手动界面的位置数据如图4.5所示,初始界面按示教盒上的“MOVE”键可进入 手动界面,手动界面下显示的位置数据为机器人当前位置的实时数据,其中: 1) A1—A6 为各轴角度坐标值; 2) X、Y、Z、A、B、C为世界坐标系下坐标值; 图 4.5 世界坐标系显示界面 图 4.6 关节坐标系显示界面 19 ER20-C10 机器人编程手册 第五章 文件管理 本章主要介绍 ER20-C10 系列机器人的文件管理内容,对文件的详细信息及新建、 打开、复制、粘贴、删除等操作都进行了详细的介绍。文件管理的操作对象主要是用户 编写的示教程序文件。用户可通过文件管理界面对程序文件进行相应的操作和备份。 5.1 文件新建和删除 文件新建 在工程界面下按下示教盒上的“Project”按钮进入图 5.1 所示的文件管理界面, 图 5.1 文件新建对话框 再按“file”键,弹出如图 5.2 所示对话框。 20 安徽埃夫特智能装备有限公司 图 5.2 工程文件指令界面 以下指令是针对工程文件和程序文件的操作: Rename:重命名 Delete:删除 Paste:粘贴 Copy:复制 New program:新建程序 New project:新建工程 Import:导入 Export:导出 5.2 文件下载、打开和关闭 工程界面如图 5.3 所示: 21 ER20-C10 机器人编程手册 Load:文件下载 图 5.3 成功下载文件 Open:文件打开 5.3 变量添加 选择要添加变量的工程,将其点绿如图 5.4 所示: Kill:文件关闭 图 5.4 添加变量界面 点击“Variable”后弹出如图 5.5 所示,再点击“New”,添加变量。 22 安徽埃夫特智能装备有限公司 图 5.5 添加变量界面 图 5.6 添加变量界面 23 ER20-C10 机器人编程手册 图 5.7 添加变量界面 选好变量类型后点击图 5.7 黑框处修改变量名,如图 5.8 修改为“gun1”,然后点击 “OK”。 图 5.8 修改变量名称界面 如果是 I\O 变量则需要关联输入或者输出 I\O。 24 安徽埃夫特智能装备有限公司 图 5.9 添加 IO 变量界面 图 5.10 修改 IO 变量界面 如图 5.10 所示 gun1 关联为数字输入 15 I\O 口,具体 I\O 口的作用含义参见 I\O 信号 交互表。 25 ER20-C10 机器人编程手册 第六章 编程示教 编程在 ER20-C10 系列机器人的应用过程中具有举足轻重的地位,程序是机器人再 现运动过程的灵魂。根据指令语法,编写出需要的程序是本章详细讲述的内容。本章还 将讲述编程提示和编辑提示机制。此提示可有效的防止在编程过程中出现的疏忽,使用 户高效、快捷的编写出程序。另外,本章根据 ER20-C10 系列机器人的应用现状,给出 了示教编程的一般步骤和完整例程,用户可通过分析例程来加深对程序结构的理解。 6.1 指令 新建一个工程,并添加一个空白程序进入示教盒编程页面。 点击“new”,进入指令列表界面。 图 6.1 添加指令界面 26 6.1.1 运动指令组 Movement 安徽埃夫特智能装备有限公司 图 6.2 27 ER20-C10 机器人编程手册 28 安徽埃夫特智能装备有限公司 29 ER20-C10 机器人编程手册 归原点指令 Homing 图 6.3 30 安徽埃夫特智能装备有限公司 6.1.2 设置指令组 Settings 图 6.4 31 ER20-C10 机器人编程手册 32 安徽埃夫特智能装备有限公司 6.1.3 系统功能指令组 System Function 图 6.5 33 ER20-C10 机器人编程手册 34 安徽埃夫特智能装备有限公司 时钟指令 35 数学运算指令 ER20-C10 机器人编程手册 位运算及转换指令 36 安徽埃夫特智能装备有限公司 6.1.4 流程控制指令组 37 ER20-C10 机器人编程手册 38 安徽埃夫特智能装备有限公司 6.1.5 输入输出指令组 39 ER20-C10 机器人编程手册 40 安徽埃夫特智能装备有限公司 6.1.6 功能块指令组 41 ER20-C10 机器人编程手册 6.2 指令的复合使用 条件比较指令 IF…THEN…ENDIF: 条件比较指令将信号或变量值与另一个值进行比较。当满足比较条件时,执行指定 的操作。 在条件分支指令中,可以在条件注释的单行上,通过使用逻辑运算符(“and”或“or”) 指定复合条件。这样就简化了程序的结构,使得条件的评估更加高效。 有两种指令类型: (1)逻辑与(and) IF <条件 1> and <条件 2> and <条件 3> THEN … ENDIF (2)逻辑或(or) IF <条件 1> or<条件 2> THEN … ENDIF 如果“and”(逻辑与)和“or”(逻辑或)算子同时使用,逻辑就会变复杂,从而削弱 了程序的可读性和可编辑性。因此建议在同一条语句中尽量不要用“and”(逻辑与)和“or” (逻辑或)算子同时使用。 条件等待指令 输入/输出条件等待指令 输入/输出条件等待指令将输入/输出信号的值与另一个值比较,并且执行等待直到满 足比较条件为止。 42 安徽埃夫特智能装备有限公司 WAIT 输入/输出寄存器 运算符值 在条件等待指令中,可以在条件注释的单行上,通过使用逻辑运算符(“and”和“or”) 指定复合条件。这样就简化了程序的结构,使得条件的评估更加高效。 指令类型 (1)逻辑与(and) WAIT(等待) <条件 1> and <条件 2> and <条件 3>, (2)逻辑或(or) WAIT(等待) <条件 1> or <条件 2> or <条件 3> 如果“and”(逻辑与)和“or”(逻辑或)算子同时使用,逻辑就会变复杂,从而削弱 了程序的可读性和可编辑性。因此建议在同一条语句中尽量不要用“and”(逻辑与)和“or” (逻辑或)算子同时使用。 6.3 示教过程 示教的目的在于让机器人记录运动轨迹,以重复工作循环;编程示教有两种方式, 在线和离线,在线即现场用示教盒进行,离线需要离线编程软件;通常示教工作通过示 教盒进行;程序员通过示教操作,可以实现: (1)手动机器人; (2)机器人运动位置点记录; (3)轨迹规划; (4)记录维修。 对机器人进行示教需要程序员通过编程和示教培训。 6.4 一般示教步骤 本小节讲述一般的示教步骤,以 ER20-C10 系列点焊机器人在汽车制造过程中的应 用为例进行讲解。用户可以此为借鉴,编写自己的应用程序和示教。 以下为一般示教步骤: 1) 分析运动空间,确定初始位置及整个运动过程。 2) 编写程序,记录初始位置。 3) 设计轨迹,记录相应点,使机器人安全运动至各焊点,并设计工具(焊钳)动作 方法和焊接命令。 4) 最后一点焊接完成后,设计轨迹,回到初始位置。 5) 编写修磨点程序、设计轨迹及修磨时间。 6) 设计轨迹回到初始位置。 7) 设计程序结构,包括标签点、跳转点、判断语句、V变量、软急停、等待语句及 I/O等。 8) 检查无误后单步执行程序,并改进。 9) 速度由低到高快自动运行程序,并改进。 示教过程中,需要示教人员非常细心。尤其是在轨迹设计阶段,有的时候可能要很 43 ER20-C10 机器人编程手册 久,而且机器人的姿态很难确定。需要多次的尝试和调整。关于运行程序的相关操作, 请仔细阅读下一章。示教中,值得一提的是,在程序编辑界面手动操作起机器人的时候 一定要设置好坐标系和速度。确保机器人安全运行。 下面给出一个点的完整的示教过程。 通过手动状态将机器人调到合适位置,在绿色条的上一行插入一个示教点位置。 点击 NEW 后弹出如下窗口 图 6.6 选择“PTP”或者“LIN”点击“OK”按钮,如图 6.6 44 安徽埃夫特智能装备有限公司 图 6.7 先点“Teach”然后点“OK“,在程序界面新加入一个示教点如图 6.7 所示 图 6.8 6.5 修磨点 点焊机器人的电极帽是一个消耗品,当电极帽工作一段时间后,会因接触点变粗糙 而影响焊点质量。这样的话,在示教的时候就需要考虑修磨点的示教。满足修磨条件后 调用一段修磨点的子程序。 修磨点与工件焊点一样对机器人的姿态要求很严格,只是采用条件判断的方法,将 其作为一个子程序放在程序中。 45 ER20-C10 机器人编程手册 注意,当修磨了一定次数后,电极帽会变短,这时候需要更换电极帽,请在维修点 处更换电极帽。 6.6 维修点 在机器人工作过程中,操作员或维修员需要对机器人进行正常的维护或者维修工作, 这就要求在完整的示教程序中,要建立一个点,这个点即要方便维护,又要不影响正常 工作。 用户可根据自己的需要在程序上建立自己的维修点。 操作员或维修员在维修点对机器人进行简单的维护,例如更换电极帽、日常 5S 点检 等。 46 安徽埃夫特智能装备有限公司 第七章 运行程序 运行程序包括手动运行程序和自动运行程序两种,本章详细讲述了手动运行程序和 自动运行程序的步骤和注意事项,用户要特别注意运行程序过程中的状态提示,因为每 一个错误的状态都可能引起机器人碰撞或故障。本章还讲述了运行程序过程中的急停处 理。在前几章也有讲述急停的处理,内容类似,旨在提高用户对急停的重视。 7.1 启动机器人 启动机器人,在电柜上的操作: 1)上主电,机器人关闭时上主电按钮为水平方向,当机器人开启时上主电按钮保持 为垂直方向。 白色指示 图 7.1 电柜部分操作按钮 2)按“开伺服”按钮,绿灯会亮,如果不亮则表示出现了故障; 3)将权限转换按钮转到左方,如图 7.1 白点指向汉字“关”,此时为手动状态。 注:如图白点指向 “关”为手动状态(权限转到示教盒上),白点在右方指向“开”为 自动状态。程序的编辑、修改、下载等操作只能在手动状态进行。 7.2 加载程序 手动运行程序前,用户需要确认当前的权限,以及操作模式。 1)等待示教盒启动完成,显示如图 7.2 所示界面,注意现在观察图中显示的三个主 要点: 47 ER20-C10 机器人编程手册 图 7.2 2)点击图 7.3 中的“1”号标识,然后点击图中“2”号标识的“Service”。 则会弹出如图 7.4 所示的界面。 图 7.3 48 安徽埃夫特智能装备有限公司 图 7.4 3 ) 点 击 图 7.5 中 的 “1” 号 标 识 中 的 向 下 箭 头 , 然 后 点 击 图 中 “2” 号 标 识 “Administration”。 图 7.5 弹出如图 7.6 所示界面,再输入图中的“1”号标识密码“pass”,点击“2”号标识。 49 ER20-C10 机器人编程手册 图 7.6 弹出如图 7.7 所示界面,注意在图中“1”号标识所示处有对勾、“2”号标识所示能够起 作用,此时表示管理员用户登录已经成功,可以操作示教盒运动机器人及其他操作。 图 7.7 4)进入程序工程界面,如图 7.8 所示点击“1”号标识处,然后点击“2”号标识。 50 安徽埃夫特智能装备有限公司 图 7.8 打开工程文件界面后,点击图 7.9 标识“1”处的加号。 图 7.9 在此界面中选中如标识“2”所示程序行,点击标识“3”指示的“load”按钮加载程序,加 载完后如标识“4”所示会显示“stopped”。 5)按照图 7.10 所示,点击标识“1”可以查看当前打开的程序。 51 ER20-C10 机器人编程手册 图 7.10 6)如图 7.11 所示按“V+”或“V-”键,可以调节机器人运行速度,机器人运行速度调节 到合适速度; 图 7.11 7)如图 7.12 所示,点击“logout”按钮将“Administrator”权限转到“Operator”权限,再 将电控柜上权限转换开关转动到“开”状态位置,再将伺服开关转动到“开”的位置使电机 52 安徽埃夫特智能装备有限公司 上电,同时确认状态栏中机器人的当前状态是否正常。 图 7.12 机器人在运行过程中出现故障时按示教盒和电柜上急停按钮,需要通过 PLC 清报警 后,手动按电柜下“开伺服”的绿色按钮,按下后绿灯亮,通过 PLC 发指令可继续运行。 如果通过 PLC 还是不能清除故障,则需要将权限转到“Administrator”权限,转为手动状 态,必须确保机器人速度降低到 2%—10%以内的速度,手动操作机器人回到运行起点位 置处,排除故障后重新运行。 53 ER20-C10 机器人编程手册 第八章 状态显示 状态显示主要包括示教盒上的发光二极管和程序的状态显示等。用户可以通过示教 盒和程序上的状态显示,查看和检查机器人的各种状态,了解机器人当前的状态。方便 用户示教和再现。 8.1 示教盒状态 示教盒上状态显示,主要是指示教盒上的的LED(发光二极管)的显示情况(灯亮 和灯灭)。用户根据发光二极管的显示情况,可以了解机器人当前的状态。 图 8.1 54 安徽埃夫特智能装备有限公司 第九章 点焊与搬运机器人例程 9.1 点焊机器人 点焊机器人末端是控制焊钳,搬运机器人末端是控制抓具。通过 I\O 信号交互表确 定好各自控制的输入输出 I\O 即可。焊钳的状态有大开、小开、闭合,对应的 BOOL 信 号分别为:大开 0、1、0;小开 0、0、;1 闭合 1、0、1。关联的三个输出为 gun1->IODout30, gun2->IODout31,gun3->IODout18。 大开程序 gun1.Set(FALSE) gun2.Set(TRUE) gun3.Set(FALSE) 小开程序 gun1.Set(FALSE) gun2.Set(FALSE) gun3.Set(TRUE) 闭合程序 gun1.Set(TRUE) gun2.Set(FALSE) gun3.Set(TRUE) 其中控制焊钳的点焊机器人示教盒上 F1 为大开,F2 为小开。 9.2 搬运机器人 搬运机器人末端是控制抓具只要通过 I\O 信号交互表确定好各自控制的输入输出 I\O 即可。抓具的状态有打开、闭合、对应 BOOL 信号分别为:大开 1、1;闭合 1、1;关联 的输出为: 打开:Clamp10_Open->IODout21,Clamp250_Open->IODout23; 闭合:Clamp10_Close->IODout20,Clamp250_Close->IODout22; 打开程序 Clamp1Open.Set(TRUE) Clamp1OpenPos.Wait(TRUE) Clamp25Open.Set(TRUE) Clamp2OpenPos.Wait(TRUE) Clamp3OpenPos.Wait(TRUE) Clamp4OpenPos.Wait(TRUE) Clamp5OpenPos.Wait(TRUE) Clamp1Open.Set(FALSE) Clamp25Open.Set(FALSE) 55 ER20-C10 机器人编程手册 其中带有 wait 指令都是气缸到位输入监测信号,所有气缸都到位后再将打开输出信 号置低 闭合程序 WAIT Sensor1.port AND Sensor2.port Clamp1Close.Set(TRUE) Clamp25Close.Set(TRUE) Clamp1ClosePos.Wait(TRUE) Clamp2ClosePos.Wait(TRUE) Clamp3ClosePos.Wait(TRUE) Clamp4ClosePos.Wait(TRUE) Clamp5ClosePos.Wait(TRUE) Clamp1Close.Set(FALSE) Clamp25Close.Set(FALSE) WAIT Sensor1.port AND Sensor2.port 和打开程序类似只是加入了光感器监测该工位工件是否放好,通过WAIT Sensor1.port AND Sensor2.port来实现。 56
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