热搜关键词: 手机硬件物联网芯片封装C语言

pdf

工业机器人及其应用

  • 1星
  • 2022-08-15
  • 29.25MB
  • 需要1积分
  • 4次下载
  • favicon收藏
  • rep举报
  • free评论
标签: 机器人

机器人

本教材在系统地介绍工业机器人的基础理论、关键技术和应用的基础上,将加强机器人机械本体的设计方法的讲解,重点介绍机器人在机构设计、规划、控制、仿真和应用等方面近期所取得的成果,以及在轻工业的应用与发展。本书可用作高等工科院校机电一体化、机械制造、自动化技术等专业工业机器人技术课程的教材,也可供从事机器人研究的科技工作者使用。通过我们编著的《工业机器人技术》教材,以期满足我们国家高等院校特色办学的需要

前言

第1  章 绪论  1

1.  1 机器人的发展  1

1.  2 机器人的定义、特征、结构和技术

参数  3

1.  3 机器人的分类  5

1.  4 机器人涉及的相关理论及技术  8

1.  5 课程学习导引  8

1.  6 本章小结  9

习题  9

第2  章 机器人机械系统  10

2.  1 机器人的机座  10

2.  2 机器人末端操作器  14

2.  3 机器人手腕  27

2.  4 机器人手臂  32

2.  5 机器人的驱动与传动  37

2.  6 本章小结  42

习题  42

第3  章 机器人数学基础  43

3.  1 机器人位置和姿态的表示  43

3.  2 齐次坐标与动系的位姿表示  45

3.  3 齐次坐标变换  48

3.  4 变换矩阵的逆变换  56

3.  5 本章小结  60

习题  60

第4  章 机器人运动学  61

4.  1 机器人运动学方程的建立  61

4.  2 机器人运动学方程的分析  66

4.  3 典型机器人运动学方程的建立及

分析  79

4.  4 机器人雅可比矩阵的建立及分析  88

4.  5 本章小结  101

习题  101

第5  章 机器人动力学  103

5.  1 连杆的速度和加速度分析  103

5.  2 机器人静力学分析  109

5.  3 牛顿—欧拉递推动力学方程  111

5.  4 关节空间和操作空间动力学  116

5.  5 动力学性能指标  117

5.  6 动力学优化设计  119

5.  7 拉格朗日动力学  123

5.  8 操作臂的动力学建模和仿真  124

5.  9 本章小结  127

习题  127

第6  章 机器人控制系统  128

6.  1 概述  128

6.  2 机器人信息检测装置  130

6.  3 机器人运动控制系统  138

6.  4 机器人运动控制系统实例分析  142

6.  5 控制方式  147

6.  6 单关节线性模型和控制  148

6.  7 本章小结  156

习题  157

第7  章 机器人轨迹规划  158

7.  1 机器人轨迹规划的分析  158

7.  2 关节运动轨迹的插值  162

7.  3 笛卡儿空间规划方法  170

7.  4 四元数与直线轨迹规划  173

7.  5 轨迹的实时生成  177

7.  6 基于动力学模型的轨迹规划  177

7.  7 本章小结  178

习题  178

第8  章 机器人设计方法和应用及其

发展  180

8.  1 机器人一般设计原则、步骤和方法  180

8.  2 工业机器人系统设计  184

8.  3 特种机器人系统设计  186

8.  4 机器人的应用  192

8.  5 机器人的发展趋势  200

8.  6 机器人与人类社会  202

8.  7 本章小结  203

习题  203

参考文献  204

推荐帖子 最新更新时间:2022-09-23 13:29

F28335控制无刷直流电机出现cap中断进入一遍后不再进入
ECap1Regs.ECCTL1.bit.CAP1POL = EC_RISING;   ECap1Regs.ECCTL1.bit.CAP2POL = EC_FALLING;   ECap1Regs.ECCTL1.bit.CAP3POL = EC_RISING;   ECap1Regs.ECCTL1.bit.CAP4POL = EC_FALLING;   ECap1Regs.ECCTL1.
garyjhon DSP 与 ARM 处理器
芯灵思SinlinxA33 修改配置文件更改输出串口
开发平台:芯灵思SinlinxA33 芯灵思linux&qt镜像默认用的是ttyS2串口打印输出,如果想使用其它串口需要修改配置文件,这里我将串口更改为ttyS0,ttyS0和SD卡引脚复用,所以用ttyS0就不能使用SD卡。 Step 1:首先打开配置文件sys_config.fex cd /root/work/sinlinx/a33/lichee/tools/pack/chips/s
babyking 嵌入式系统
通过调节稳压器优化 DSP 功率预算
    系统级节电与功率预算优化是许多应用的关键。例如,数据中心运营商努力控制能耗,便携式设备设计人员力图降低流耗实现更长的电池使用寿命,而通信系统则需要降低工作温度提高稳定性。电源设计主要规范的当前着眼点是:1)在整个负载电流范围内最大限度提高效率;和 2) 根据负载需要自适应缩放输出电压。     使用电压识别 (VID) 调节输出电压是满足这些需求的方法之一。当然,在英特尔和 AMD 提供的
Jacktang DSP 与 ARM 处理器
HDMI转AHD视频转换器
自 主 研 发 产 品 本转换器将HDMI信号通过数字化处理转换为同轴高清AHD信号输出, 从而大大提高了HDMI信号与安防类同轴高清系统兼容,使HDMI信号通过同轴传输提高传输距离。     本转换器将HDMI高清信号转换为同轴高清AHD信号,通过AHD接口将HDMI信号接至同轴高清系统中,或将各类HDMI输出设备接入同轴高清矩阵切换分配器录像机等安防设备上。 本转换器跟传统设备一样
hlws001 安防电子
MSP430之ADC采集滤波
占位符 1 /* 加权平均滤波 */ 2 static unsigned char coe[13] = {1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,12,13}; 3 static unsigned int coeSum= 1+2+3+4+5+6+7+8+9+10+11+12+13; 4 unsigned long temp = 0;
灞波儿奔 微控制器 MCU
意法半导体工业峰会2020 邀您参加!
  科技随“芯”精彩,意法半导体伴您相行!作为拥有18500多项行业领先专利的先驱,意法半导体已经成为许多技术创新领域长期领先的代名词。我们的工业峰会已经成为一个业内重要的年度盛会,汇集了来自不同尖端技术的工业市场领域的领导者,为现有及新兴工业应用市场共同探索并加速开发下一代产品和解决方案。   激发智能 赋能创新 2020年12月2日(星期三)意法半导体工业峰会2020
eric_wang ST传感器与低功耗无线技术论坛

评论

登录/注册

意见反馈

求资源

回顶部
查找数据手册?

EEWorld Datasheet 技术支持

热门活动

相关视频

可能感兴趣器件

About Us 关于我们 客户服务 联系方式 器件索引 网站地图 最新更新 手机版 版权声明

北京市海淀区知春路23号集成电路设计园量子银座1305 电话:(010)82350740 邮编:100191

电子工程世界版权所有 京B2-20211791 京ICP备10001474号-1 电信业务审批[2006]字第258号函 京公网安备 11010802033920号 Copyright © 2005-2022 EEWORLD.com.cn, Inc. All rights reserved
×