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linux+c函数库详解

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标签: c语言

  C语言是一门通用计算机编程语言,应用广泛。C语言的设计目标是提供一种能以简易的方式编译、处理低级存储器、产生少量的机器码以及不需要任何运行环境支持便能运行的编程语言。

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文档内容节选

28BYJ48步进电机: pic 步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构通俗一点讲:当步进驱动器接收到 一个电脉冲信号,它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度及步进角 可以通过控制脉冲个数来控制角位移量,从而达到准确定位的目的同时可以通过控制 脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度,从而达到调速的目的  步进电机28BYJ48型四相八拍电机,电压为DC5VDC12V当对步进电机施加一系列连续不 断的控制脉冲时,它可以连续不断地转动每一个脉冲信号将使步进电机的某一相或两 相绕组的通电状态改变一次,也就对应转子转过一定的角度一个步距角当通电状 态的改变完成一个循环时,转子转过一个齿距四相步进电机可以在不同的通电方式下 运行,常见的通电方式有单单相绕组通电四拍ABCD A,双双相绕组通电四拍ABBC CDDAAB,八拍AABB BCCCDDDAA 四相步进电机有两种运行方式,一四相四拍二四相八拍 要想搞清楚四相八拍运行方式下步进电机的转速如果计算,需要先清楚两个基本概念 1拍数:完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态用n表示,或指电机转过一个 齿距角所需脉冲数,以四相......

28BYJ-48步进电机: [pic] 步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。通俗一点讲:当步进驱动器接收到 一个电脉冲信号,它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(及步进角)。 可以通过控制脉冲个数来控制角位移量,从而达到准确定位的目的;同时可以通过控制 脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度,从而达到调速的目的。  步进电机28BYJ48型四相八拍电机,电压为DC5V—DC12V。当对步进电机施加一系列连续不 断的控制脉冲时,它可以连续不断地转动。每一个脉冲信号将使步进电机的某一相或两 相绕组的通电状态改变一次,也就对应转子转过一定的角度(一个步距角)。当通电状 态的改变完成一个循环时,转子转过一个齿距。四相步进电机可以在不同的通电方式下 运行,常见的通电方式有单(单相绕组通电)四拍(A-B-C-D- A。。。),双(双相绕组通电)四拍(AB-BC- CD-DA-AB-。。。),八拍(A-AB-B- BC-C-CD-D-DA-A。。。) 四相步进电机有两种运行方式,一、四相四拍;二、四相八拍。 要想搞清楚四相八拍运行方式下步进电机的转速如果计算,需要先清楚两个基本概念。 1、拍数:完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态用n表示,或指电机转过一个 齿距角所需脉冲数,以四相电机为例,有四相四拍运行方式即AB-BC-CD-DA- AB,四相八拍运行方式即 A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A. 2、步距角:对应一个脉冲信号,电机转子转过的角位移用θ表示。θ=360度(转子齿数J *运行拍数),以常规二、四相,转子齿为50齿电机为例。四拍运行时步距角为θ=360度 /(50*4)=1.8度(俗称整步),八拍运行时步距角为θ=360度/(50*8)=0.9度(俗称半 步)。 这两个概念清楚后,我们再来计算转速,以基本步距角1.8°的步进电机为例(现在市场 上常规的二、四相混合式步进电机基本步距角都是1.8°),四相八拍运行方式下,每接 收一个脉冲信号,转过0.9°,如果每秒钟接收400个脉冲,那么转速为每秒400X0.9°=36 0°,相当与每秒钟转一圈,每分钟60转。 其他情况同理可以计算得出。 至于针对某一电机的最大转速,这跟电机的内部参数和驱动器的电压有关系。在这不做 详解。 [pic]  红线接电源5V,橙色电线接P1.3口,黄色电线接P1.2口,粉色电线接P1.1口,蓝色接P 1.0口。 由于单片机接口信号不够大需要通过ULN2003放大再连接到相应的电机接口,如下: [pic]   | 橙  | 黄 | 粉 |蓝 |十六制(P1口)  | | 1 | 0 | 0 | 0 | 0x08 | | 1 | 1 | 0 | 0 | 0x0c | | 0 | 1 | 0 | 0 | 0x04 | | 0 | 1 | 1 | 0 | 0x06 | | 0 | 0 | 1 | 0 | 0x02 | | 0 | 0 | 1 | 1 | 0x03 | | 0 | 0 | 0 | 1 | 0x01 | | 1 | 0 | 0 | 1 | 0x09 |   顺序刚好相反 所以可以定义旋转相序 uchar code CCW[8]={0x08,0x0c,0x04,0x06,0x02,0x03,0x01,0x09};   //逆时钟旋转相序表 uchar code CW[8]={0x09,0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08};    //正时钟旋转相序表 [pic] C语言代码:  #include  #include  #define uchar unsigned char  #define uint unsigned int    uchar code CCW[8]={0x08,0x0c,0x04,0x06,0x02,0x03,0x01,0x09};逆时钟旋转相序表  uchar code CW[8]={0x09,0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08};    //正时钟旋转相序表  sbit K1=P3^2;  //反转按键  sbit K2=P3^3;  //正转按键  sbit K3=P3^4;  //停止按键  sbit FMQ=P3^6;  //  蜂鸣器   void delaynms(uint aa) {   uchar bb;   while(aa--)   {    for(bb=0;bb<115;bb++)     //1ms基准延时程序    {     ;    }   }   } void delay500us(void) {   int j;   for(j=0;j<57;j++)   {    ;   } } void beep(void) {   uchar t;   for(t=0;t<100;t++)   {    delay500us();  FMQ=!FMQ;   //产生脉冲   }   FMQ=1;    //关闭蜂鸣器 } void motor_ccw(void) {   uchar i,j;   for(j=0;j<8;j++)                 //电机旋转一周,不是外面所看到的一周,是里面的传动轮转了一周   {    if(K3==0)  {    break;   //如果K3按下,退出此循环  }  for(i=0;i<8;i++)  //旋转45度  {    P1=CCW[i];    delaynms(10);   //调节转速  }   } } void motor_cw(void) {   uchar i,j;   for(j=0;j<8;j++)   {    if(K3==0)  {    break;   //如果K3按下,退出此循环  }  for(i=0;i<8;i++)  //旋转45度  {    P1=CW[i];    delaynms(2);   //调节转速  }   } } void main(void) {  uchar r;  uchar N=64;          //因为步进电机是减速步进电机,减速比的1/64 ,        //所以N=64时,步进电机主轴转一圈  while(1)  {    if(K1==0)    {     beep();   for(r=0;rB->C- >D正转,反之则反转)。而改变磁场切换的时间间隔,就可以控制步进电机的速度了,这 就是步进电机的驱动原理。 由于步进电机的驱动电流较大,单片机不能直接驱动,一般都是使用ULN2003达林顿阵列 驱动,当然,使用下拉电阻或三极管也是可以驱动的,只不过效果不是那么好,产生的 扭力比较小. 下面是一个步进电机的演示程序: #include sbit key=P2^0; //按键控制步进电机的方向 unsigned char speed=5; //步进电机的转速 //八拍方式驱动,顺序为A AB B BC C CD D DA unsigned char code clockWise[]={0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08,0x0d}; void delay(unsigned char z) { unsigned char x,y; for(x=0;x
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