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31i-BPower_Motioni-A系统调试步骤

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      31i-BPower_Motioni-A系统调试步骤

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      技术报告 文件信息 文件名称 31i-B、35i-B、Power Motion i - A 调试 步骤 发布范围 类别 经验类 北京发那科机电有限公司全体 营销业务线 北京发那科机电有限公司技术部 机床厂 最终用户 关键词: 31i-B 35i-B Power Motioni-A 调试 差异 FSSB IO-Link i 改版记录: 版本 1.0 新发布 改版内容 No. 发布日期 2012-11-30 修订人 程垒 日期 2012-11-30 文件审批记录: 编写人 程垒 业务审核 标题: 31i-B、35i-B、Power Motion i - A 调试步骤 批准人 报送 Pag 1 / 42 e 目录 概要................................................................................................................................................. 3 1. 通电前的检查项目.................................................................................................................... 4 2. 通电检查.................................................................................................................................. 10 3. 语言切换.................................................................................................................................. 12 4. PMC 调试 ................................................................................................................................. 13 5. FSSB 设定 ................................................................................................................................ 23 6. 基本参数设定.......................................................................................................................... 29 7. 手动进给的调试...................................................................................................................... 35 8. 自动运行和辅助功能的调整.................................................................................................. 36 9. 全闭环伺服系统的调试.......................................................................................................... 37 10.主轴运行的确认...................................................................................................................... 38 11. 系统综合调试........................................................................................................................ 39 12. 附录 调试相关画面介绍...................................................................................................... 40 标题: 31i-B、35i-B、Power Motion i - A 调试步骤 Pag 2 / 42 e 31i-B、35i-B、Power Motion i - A 调试步骤 概要 该文主要针对 31i-B、35i-B、Power Motion i -A 系统,主要阐述该类型系统的调试步骤和流程, 同时也就系统以及放大器与 31i-A 系列的不同重点进行相应的叙述,特别是在放大器硬件变更、FSSB 设置、IO Link i 等新增加或者更改的方面,在调试过程中需要重点注意。 标题: 31i-B、35i-B、Power Motion i - A 调试步骤 Pag 3 / 42 e 1. 通电前的检查项目 1.1 检查 24V 电源的连接 确认 CNC 的 24V 电源是否正常,CNC 系统 24VDC 的容量最好 5A 以上。确认 I/O 模块的 24V 电源连接、IO 接口信号确认有无短路现象; 1.2 检查 I/O 设备的连接和手轮的连接 a)如果配有分线盘式 IO,检查 C001/C002/C003 的连接扁平电缆,方向确认正确连接。 b)对于长距离的传输,由于需要采用光 I/O 适配器和光缆配合进行传输,故两端采用的 IO-link 电缆和普通短距离的 IO-link 电缆不同(含 5V 驱动电源),确认其型号 (A03B-0807-k803,如果连接不当,PMC 将出现 ER97 报警,普通的 IO-link 电缆型 号为 A02B-0120-K842),确认 JD51A-JD1B(或 JD1A-JD1B)插座的连接方式(保 证 B 进 A 出的原则,最后一个 I/O 模块的 JD1A 口空置),下图为一个连接范例: CNC 主控器 JD51A JD1B JD1A (A02B-0120-k842) 标准机床操作面板 组:0 座:0 槽:1 DC24V (A03B-0818-K100) (A03B-0807-k803) I/O 光缆 适配器 JD1B JD1A I/O Unit-A I/O Unit-A 组:1 座:0 槽:1~10 DC24V JD2 JD3 组:1 座:1 槽:1~10 光缆线 最长 200m 使用 I/O Unit-A 时, 可增加座 1 座有 5 槽的和 10 槽两种规格 (A03B-0807-k803) I/O 光缆 适配器 注意:光缆适配器订货号 IO link i :A13B-0154-B101 IO link :A13B-0154-B001 JD1B JD1A 分线盘式 I/O 组:2 座:0 槽:1 标题: 31i-B、35i-B、Power Motion i - A 调试步骤 Pag 4 / 42 e c)检查与模块连接的电源是否有短路,注意公共端的连接是否正确。通电完毕之后,检 查 IO 模块上的指示灯是否点亮,检查手轮接口的连接位置(JA3 或则 JA58 口可连 接手轮设备) 标题: 31i-B、35i-B、Power Motion i - A 调试步骤 Pag 5 / 42 e 1.3 检查模块的连接 1.3.1 30i-B 电源模块的接口及连线的检查 FANUC CX4 ESP CXA2A JX9 CXA2D CXA37 CX3 MCC CX48 CX4(*ESP) CXA2A JX9 CXA2D CX37 CX3(MCC) CX48 放大器急停端口 24V 电源输出 放大器间通讯 急停信号输出 维修用 电源单元控制电源端口(9A)。 接线:A1=+24V/ A2=0V 断电重力轴提升相关接口 MCC 控制回路接口 主回路断电检测输入回路 接线:1/2/3=R/S/T 注意:与 31i-A 电源模块的区别 1.CX1A AC220V 电源供给变更为 CXA2D DC24V 2.增加了 CX48 三相电源检测接口 检查:所有接口是否连接正确 1.检查与 PSM 模块的接线,包括空气开关、接触 器、电抗器; 2.检查 CX3 与接触器控制回路接线; 3.检查 CXA2D 与 24V 接线; 4.检查急停开关 CX4 的接线, 请将急停按钮跨接在 CX4 口的 2,3 脚之间。 5.检查 CX48 与三相交流电的相序顺序是否一致; 24v电源 断路器 急停 直流母线 CX4 CXA2A CXA2D 连接主轴 或者伺服 主电源三相监控 CX48 CX37 PMC 输入 CX3 CZ1 ~ 断路器1 AC接触器 1 标题: 31i-B、35i-B、Power Motion i - A 调试步骤 AC电抗器 Pag 6 / 42 e .3.2 30i-B 主轴放大器模块的接口及连线的检查 FANUC JA7B JA7A CXA2A CXA2B COP10B COP10A JX4 JY1 JYA2 JYA3 JYA4 JA7A、JA7B CXA2A CXA2B JX4 JY1 JYA2 JYA3 JYA4 COP10A\B 主轴指令电缆接口 24V 电源输出 放大器间通讯 急停信号输出 主轴位置信息接口 主轴检测信息接口 主轴电机编码器接口 外置方波编码器接口 外置 1vpp 正弦波编码器 接口 主轴指令光缆接口 注意:与 31i-A 主轴放大器的区别 1. 增加了主轴指令为 COP10A、COP10B 光缆接口 若与 31i-A 系统连接请使用 JA7B、JA7A(参数设 置同时需要注意变更,详细请查阅本文参数设置 部分)。 检查: 1. 注意 TB1、TB2 强电的连接,防止连接松动。 2. JYA3 为 TTL 方波信号接口、JAY4 为 1Vpp 信 号接口。 3. 检查电机动力线的相序(U/V/W 相)是否正确, 连接是否可靠。电机反馈的插头连接是否正确。 NC、SV、SP 电源模块 分离编码器1VPP TB1 COP10B COP10A CXA2B JYA4 JYA3 P N 直流母线 SP、SV、SDU 分离编码器TTL JYA2 TB2、CZ2 标题: 31i-B、35i-B、Power Motion i - A 调试步骤 编码器 动力线 主轴电机 Pag 7 / 42 e 1.3.3 30i-B 伺服放大器的接口及连线的检查 FANUC CX5X SW1 CXA2A Battery CXA2B COP10B COP10A JX8 JF 1 JF 2 CX5X SW1 CXA2A CXA2B JX8 JF1 JF2 COP10A\B 电池接口 扭矩关断功能是否使用 24V 电源输出 放大器间通讯 急停信号输出 扭矩关断功能 PMC 信号 接口 伺服电机编码器接口 主轴指令光缆接口 注意:与 31i-A 伺服放大器的区别 1. 增加了 SW1 拨码开关用于伺服扭矩关断功能 2. 增加了 JX8 接口用于伺服扭矩关断功能 检查: 1. 扭矩关断功能不使用情况下 SW1 请置于 OFF 状 态,若使用则需设定相关参数。 2. 对于伺服电机,要着重检查动力线的相序(U/V/W 相)是否正确、反馈线的插头与放大器的动力线 是否一致,即:L/M – JF1/JF2。检查电机带制动 抱闸接口的连线。 NC、SV、SP 24V、ESP、Ready 扭矩关断信号 TB1 COP10B COP10A CXA2B CXA2A JX8 P N 直流母线 NC、SV、SP 24V、ESP、Ready JF 1 TB2、CZ2 标题: 31i-B、35i-B、Power Motion i - A 调试步骤 编码器 动力线 伺服电机 Pag 8 / 42 e 1.3.4 检查其它相关接口连接 对于 BiSV40 的放大器,CZ6、CXA20 需要短接(BiSV4 放大器只需短接 CXA20 插头) 标题: 31i-B、35i-B、Power Motion i - A 调试步骤 Pag 9 / 42 e 2. 通电检查 系统通电顺序,遵循先弱电,后强电的顺序,逐步通电的顺序。并在通电过程中要注意电柜 的电器元件,如有异响异味,需要迅速切断总电源。 2.1 根据设计电气图,逐一检查各个节点电源是否正常 压下急停按钮,断开主要节点开关,逐一闭合各节点开关,并检查各个节点的输入是否正 常。主要检查包括 24V 供电回路,主轴和伺服的 380V 或者 220V 电源供电回路。 如发生异常,及时断电后排除故障,查清原因;原因不清,不应再次盲目通电。 2.2 按照顺序,逐一通电 按照先系统、I/O、伺服、电源以及主轴,后强电的通电顺序逐一通电,发现异常后,立即 检查断电,检查分析,排除故障,直至系统、I/O、伺服和主轴的供电正常为止。 2.3 IO 连接确认 确认系统,I/O 设备的电源灯是否点亮。 对所有的 I/O 设备是否都被系统识别,可通过下列操作确认: (1)当使用 IO Link 时(参数 11933#0、#1 设定为 0),在连接 IO link 模块后,进行查 看系统实际检测到的 IO 模块。 【SYSTEM】à右扩展几次à【PMC 维修】à【I/OLNK】,如下图: 注意:如果要查看其它通道的 IO 设备连接情况,请使用【Page Up】、【Page Down】 进行切换查看。 标题: 31i-B、35i-B、Power Motion i - A 调试步骤 Pag 10 / 42 e (2)当使用 IO Link i 时(11933#0、#1 为 1)在连接 IO link i 模块后,进行查看系统实际 检测到的 IO 模块。 【SYSTEM】à右扩展键几次à【PMC 配置】à【I/OLNK】,如下图: 注意:如果要查看其它通道的 IO 设备连接情况,请使用【Page Up】、【Page Down】 进行切换查看。 标题: 31i-B、35i-B、Power Motion i - A 调试步骤 Pag 11 / 42 e 3. 语言切换 对于 31i-B、35i-B、Power Motion i A 系统,语言切换时无需断电重启,即可生效。 如需语言切换,可进行如下操作:【SYSTEM】→【OFFSET】→右扩展键几次→【LANGUAGE】 (语种)→用光标选择语言→【OPRT】(操作)→【APPLY】(确定) 标题: 31i-B、35i-B、Power Motion i - A 调试步骤 Pag 12 / 42 e 4. PMC 调试 PMC 在初始状态下无内容,需要进行梯形图导入工作,必须先进行相关的 PMC 等相关的设定。 4.1 准备工作 4.1.1 PMC 的设定 使用左右光标操作将“编辑器功能有效”置为“是”状态,否则无法导入梯形图,操作: 【SYSTEM】→右扩展几次→【PMC配置】→【设定】 如果存在多 PMC 情况下,梯形图导入前需要进行构成参数、扫描周期设定。 标题: 31i-B、35i-B、Power Motion i - A 调试步骤 Pag 13 / 42 e 4.1.2 机床信号接口(可选多 PMC:选配功能) 【SYSTEM】→右扩展几次→【PMC 配置】→【构成参数】→【机床信号接口】 针对实际的需求进行 PMC 的构成参数设置。 4.1.3 各 PMC 扫描周期设定 【SYSTEM】→右扩展几次→【PMC 配置】→【构成参数】→【LADDER 执行设定】 针对使用需求进行各梯形图的扫描周期设定。 可以选择各 PMC 第一级程序梯形图扫描的周期:可选多个 PMC,对于 PMC 的扫描时 标题: 31i-B、35i-B、Power Motion i - A 调试步骤 Pag 14 / 42 e 间可以是 4ms 或者 8ms;以及启动/停止时是相互独立还是同步; 4.1.3 IO Link 配置功能 【SYSTEM】→右扩展几次→【PMC 配置】→【系统参数】→【Page Up】or【Page Down】 针对使用需求进行 I/O Link 配置功能的设定,系统默认情况下此功能未打开。 【SYSTEM】→右扩展几次→【PMC配置】→【设定】→【Page Down】→【是】在I/O 配置功能设定画面进行IO有效组选择设置,设定为1的IO组地址分配有效,设定为0的组地 址分配无效。 标题: 31i-B、35i-B、Power Motion i - A 调试步骤 Pag 15 / 42 e 4.2 梯形图的导入 对于梯形图的创建和编辑,建议使用计算机进行;将编好的梯形图编译后转换为卡格式, 通过存储卡装入系统。操作如下:【SYSTEM】→右扩展几次→【PMC 维修】→【I/0】→【操 作】→【列表】→【选择文件】→【执行】: 该界面同时也可以进行梯形图参数的传输,如本例中,此时如果按“执行”则表示:从“存 储卡”读取文件“PMC-SB.PRM”,系统会自动识别是 PMC 或者是 PMC 参数。 在系统提示传输完成之后,不得马上断电,而是继续以下操作: 执行之后,梯形图已经被载入系统,但未写入 FALSH ROM,由于系统再次上电时是从 FLASH ROM 中读取梯形图来执行扫描,因此此时需要将梯形图写入 FLASH ROM 进行保存, 在同样界面,使用光标操作,将各项选择为下图所示,按执行就可: 标题: 31i-B、35i-B、Power Motion i - A 调试步骤 Pag 16 / 42 e 导入梯形图并保存后,梯形图会处在停止状态,需要手动启动梯形图扫描,具体操作如下: 【SYSTEM】→右扩展几次→【PMC配置】→【PMC状态】→【操作】→【启动/停止】可 以对梯形图的扫描进行启动/停止操作: 注:如果PMC参数设定画面中“PMC程序启动”选择为“自动”,也可直接重启系统。 标题: 31i-B、35i-B、Power Motion i - A 调试步骤 Pag 17 / 42 e 4.3 梯形图相关内容的检查 在梯形图导入且保存之后,需要检查以下相关PMC相关的内容: 4.3.1 I/O link 分配画面 【SYSTEM】→右扩展几次→【PMC配置】→右扩展几次→【模块】进入I/O Link 模块分 配页面: 系统根据外围连接分配的 I/O 模块相关信息(可编辑) 如需变更地址分配,需要进行如下操作: 【SYSTEM】→右扩展几次→【PMC配置】→右扩展几次→【模块】→【操作】→【缩放】 →【编辑】进行更改地址分配。如果有手轮,地址默认为为Xm+12、13、14。 标题: 31i-B、35i-B、Power Motion i - A 调试步骤 Pag 18 / 42 e 4.3.1 I/O link i 分配画面 【SYSTEM】→右扩展几次→【PMC配置】→右扩展几次→【IO link i】I/O Link i 模块分 配页面: 如需变更地址分配,需要进行如下操作: 【SYSTEM】→右扩展几次→【PMC 配置】→右扩展几次→【IO link i】→【操作】→ 【缩放】进入如下地址分配画面,在其中设定 IO 地址。 标题: 31i-B、35i-B、Power Motion i - A 调试步骤 Pag 19 / 42 e 【SYSTEM】→右扩展几次→【PMC 配置】→右扩展几次→【IO link i】→【操作】→ 【属性】后出现下图所示画面,安全 IO、高速 IO、手轮等功能在此进行设置。 手轮的地址分配需要多分配一个槽,即在此 IO 组所对应的 MPG 处进行设置。在设置完成 后会多出 MPG 一行,将黄色光标移至 MPG 行,点击【缩放】即可进入下图所示画面,进行地址 设定。 标题: 31i-B、35i-B、Power Motion i - A 调试步骤 Pag 20 / 42 e 4.4 检查 PMC 报警画面 【SYSTEM】--右扩展2下--【PMC维修】--【右扩展】--【PMC报警】进入PMC报警画 面: 确认上述情况之后,检查所装入的梯形图需要实现对系统的基本控制逻辑相关的如下容: l 急停信号的控制; l 方式模式的切换; l 伺服切削倍率,JOG 倍率检查; l 手动/手轮进给执行,手轮倍率检查; l 如果使用 FANUC 大功率串行主轴电机,必须处理 G71.4=1,设置主轴软启动功能; l 进给暂停信号(此信号不处理会导致程序无法循环启动); 标题: 31i-B、35i-B、Power Motion i - A 调试步骤 Pag 21 / 42 e 4.5 其它相关注意 在使用 IO 光缆适配器的时候,需要注意适用于 IO link 和适用于 IO link i 的适配器不 能混搭: IO link i : A13B-0154-B101 IO link : A13B-0154-B001 标题: 31i-B、35i-B、Power Motion i - A 调试步骤 Pag 22 / 42 e 5. FSSB 设定 由于 30i-B 主轴放大器也使用 FSSB 进行通讯,因此 31i-B、35i-B、Power Motion i A 在 FSSB 设定方面与 0i-D、31i-A 差别较大,设定方法主要分为手动设定、自动设定。 主轴 伺服 1 伺服 2 5.1 自动设定 1. 在硬件已经连接完毕的情况下设定参数 1902#0、#1 为 0 后关机开机。执行【SYSTEM】 →【扩展】→【FSSB】→【连接状态】进入 FSSB 连接状态画面检查硬件。 标题: 31i-B、35i-B、Power Motion i - A 调试步骤 Pag 23 / 42 e 2.执行【SYSTEM】→【扩展】→【FSSB】→【伺服放大器】进行伺服放大器轴的设定。 3.执行【SYSTEM】→【扩展】→【FSSB】→【主轴放大器】进行主轴的设定。 4. 执行【SYSTEM】→【扩展】→【FSSB】→【轴】,进行分离型检出器等相关设定。 标题: 31i-B、35i-B、Power Motion i - A 调试步骤 Pag 24 / 42 e 5. 执行【SYSTEM】→【扩展】→【FSSB】→【备用检查器】 ,检查分离型检测器的连接状 态。 标题: 31i-B、35i-B、Power Motion i - A 调试步骤 Pag 25 / 42 e 5.2 手动设定 在硬件连接之后,设定参数 1902#0 为 1,进行一下参数设定。 参数号 1023 1092#1 2013#0 2014#0 3717 11802#4 14476# 24000 至 24095 24096 至 24103 含义 伺服轴号 FSSB 设定手动设定(1)自动设定(0) HRV3 使用(1)不使用(0) HRV4 使用(1)不使用(0) 每个主轴对应的放大器号码 伺服轴是否使用 主轴放大器通讯使用光缆(0)使用电缆(1) 伺服放大器、主轴放大器、分离型检测器 FSSB 地址设定 分离型检测器连接口号 标题: 31i-B、35i-B、Power Motion i - A 调试步骤 Pag 26 / 42 e 5.3 PS 轴的设定 31i-B、35i-B、Power Motion i A 在 FSSB 设定完成后,需要根据硬件连接情况进行“PS 轴”设定,如果设定不当或未进行设定时,系统会产生“SV032 PS CONTROL AXIS ERROR” 报警。 电源模块信息 电源模块信息 【放大器组 1】 【放大器组 2】 【放大器组 n】 PRM 2557 当 PS 轴为伺服时,设定放大器组号 伺服轴 PRM PRM 4657 当 PS 轴为主轴时,设定放大器组号 设定值: 1:PS 轴指定 #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0 11549 APS #0 APS 0:手动指定 PS 轴 1:自动设定 PS 轴(根据硬件连接自动设定 P2557 或 P4557) 主轴 公共 标题: 31i-B、35i-B、Power Motion i - A 调试步骤 Pag 27 / 42 e 5.4 其它注意 1. 31i-B、35i-B、Power Motion i A 搭配 31i-A 主轴放大器时候需要设定参数 14476#6 为 1。 2. 31i-A、0i-D 搭配 31i-B 主轴放大器时候需要设定参数 10339#1=1 3. 多个电源模块的情形下,PS 轴设定建议使用自动设定完成。 4. 31i-B、35i-B、Power Motion i A 搭配 SDU 时候需要注意不能混搭: 系统 31i-A、0i-D 31i-B、35i-B、 Power Motion i A A02B-0303-C205 A02B-0323-C205 SDU 型号 A06B-6061-C201 A06B-6061-C202 标题: 31i-B、35i-B、Power Motion i - A 调试步骤 Pag 28 / 42 e 6. 基本参数设定 6.1 系统 SRAM 全清 在初步的梯形图输入后,在开机的同时按下 MDI 键盘上的“RESET+DELETE”按键进行 系统参数全清;系统将进入系统全清页面如下图所示: 在上述画面输入 1(执行系统数据全清)或 0(不执行系统数据全清),此处,选择 1, CNC 系统 SRAM 数据全清。 当不想全清系统 SRAM 所有内容的情况下,可以进入 IPL 画面选择要清楚的内容,按住 右列最上面两个按钮开机,即可进入 IPL 画面,进入第三项 Clear File,进行操作选择要清楚的 选项。 操作结束之后,在上述画面输入“0”:结束 IPL 画面,进行 CNC 启动状态,之后进行参 数设定 标题: 31i-B、35i-B、Power Motion i - A 调试步骤 Pag 29 / 42 e SRAM 内的各类数据如下表所示: 数据种类 系统标签 C 语言执行器相关数据(SRAM 盘数据等) 宏执行器相关数据(P 代码变量、扩展 P 代码变量、用户 文件数据等) 螺距误差补偿数据 用户宏程序变量值、变量名 PMC 相关数据(参数、KEEP 继电器值等) 零件程序相关数据(程序主体等) 刀具偏置数据 工件坐标系组数追加数据(M 系列)(工件坐标系数据包 含在 NC 参数中) 刀具寿命管理数据 系统报警履历数据 软操作面板数据 定期维护数据 快速数据服务器/快速以太网相关数据(参数等) 操作履历数据 PROFIBUS 主控、从控装置功能数据 刚性攻丝返回数据 双向螺距误差补偿数据 触摸板数据 Y 轴偏执数据 刀尖半径补偿量数据(T 系列) 刀具半径补偿数据(M 系列) 路径间干涉检查数据 工件偏移量数据(T 系列) 嵌入式以太网数据 8 级数据保护数据 FSSB 数据 MANUALGUIDE i 数据 MANUALGUIDE 0i 数据 TURN MATE i 数据(T 系列) 表:SRAM 包含的相关数据 标题: 31i-B、35i-B、Power Motion i - A 调试步骤 数据区 SRAM SRAM SRAM SRAM SRAM SRAM SRAM FROM SRAM SRAM SRAM SRAM SRAM SRAM SRAM SRAM SRAM SRAM SRAM SRAM SRAM SRAM SRAM SRAM SRAM SRAM SRAM SRAM SRAM SRAM SRAM Pag 30 / 42 e 6.2 基本参数的设定 全清之后在按下急停按钮的情况下,进行参数的调整,基本步骤和主要参数如下: 1) 基本坐标轴的参数(如图 13) PRM_980= 各路径隶属的机床组号 PMR_981= 各轴所隶属的路径号:默认 0 为第 1 路径; PRM_982= 各主轴所隶属的路径号:默认 0 为第 1 路径; PRM_983= 各路径的控制类型:0:车床;1:铣床; PRM_1020= 各轴名称 PRM_1022= 各轴在基本坐标系中的顺序 PRM_1023= 各轴伺服轴顺序号 对于车床系统,注意 X 轴直径编程参数的设定(1006#3=1,CMR=2) 2) 存储行程限位参数 PRM_1320 = PRM_1321 = 各轴正向软限位 各轴负向软限位 3) 设定显示相关的参数 PRM_3105#0=1,3105#2= 1 PRM_3108#6=1 PRM_3108#7=1 PRM_3111#0=1,3111#1=1 PRM_3111#6=1,3111#7=1 显示主轴速度和加工速度 显示主轴负载表 显示手动进给速度 显示“主轴设定”和“SV 参数”软按键 运行监视画面和报警切换设置 标题: 31i-B、35i-B、Power Motion i - A 调试步骤 Pag 31 / 42 e 4) 初步设定进给速度参数(具体按要求设定) PRM_1420 = 各伺服轴快速进给速度 PRM_1423 = 各伺服轴 JOG 运行速度 PRM_1424= 各伺服轴手动快速速度 PRM_1425 = 300 各伺服轴回参考点的减速后速度 PRM_1430 = 5) 初步设定加减速参数 PRM_1620 = 各伺服轴最高切削速度 快速 G00 的加减速时间常数 PRM_1622 = 切削时的加减速时间常数 PRM_1624 = 20 JOG 或者手轮运行时,如果发现机械有冲 击,可增大 6) FSSB 相关参数的设定 请查阅第五节进行 FSSB 相关设定。 在伺服设定中,分两步进行,首先设定半闭环下的参数,确保机械的正常运行。之后 再调整全闭环的参数。 【SYSTEM】--右扩展 2 下--【SV 参数】,进入伺服设定画面,进行伺服初始化操作, 如下图: 注:半闭环时,速度反馈脉冲数和位置反馈脉冲数为固定值,分别为 8192,12500。 一般情况下,半径编程设定参数 1820 即 CMR=2; 直径编程时为 CMR=2&&1006#3=1,不需设定 CMR=102【与 0iC,18i 的区别】; 在 FSSB 设定画面进行轴和放大器的初始化设定操作后重启系统。 7) 手轮功能设定 标题: 31i-B、35i-B、Power Motion i - A 调试步骤 Pag 32 / 42 e PRM_7113=100 PRM_7114=1000 手轮×100 档倍率 如果手轮有×1000 档则进行设定 8) 位置环增益和检测参数设定: PRM_1825=3000 PRM_2021=128 PRM_1828=20000 PRM_1829=500 PRM3003#0,#2,#3=1 半闭环时可设定为 3000 如果震动可适当降低,最低可设定为 0 如果移动伺服轴时 411 报警,可适当增大该值 如果系统 410 报警,可适当增大该值 如不使用互锁信号必须设定 9) 主轴参数的设定 a) 使用 Fanuc 伺服主轴(第 1 通道带 1 主轴:PRM_3716#0=1,PRM_3717=1;第 通道带 1 主轴:PRM_3716#0=1,PRM_3717=2) 1.主轴初始化: PRM_4019#7=1,PRM_4133=【电机对应代码】,PRM_3720=4096; 断电后,重启(主轴放大器需断电重启),确认 4019#7=0,确认 PSM 电源放大 器的 MCC 吸合,主轴放大器显示为稳定的“-- --”,主轴工作正常。 2.设定各档最高转速 PRM_3741~3743(M 系列需要设定 PRM_3736=4095) 3.设定主轴编码器类型: 主轴和电机 1:1 连接,使用电机编码器时,设定 PRM_4002#0=1,#1=0 使用 TTL 型位置编码器时,设定 PRM_4002#1=1,#0=0,旋转主轴,观察主轴 速度是否可以显示。 4.对于大型串行主轴,进行软启动 PRM_4030 设定,手动旋转主轴,保证无明显冲 击; 5.使用多路径多主轴时需要注意的情况: 使用多主轴时,可以通过信号 G28#7(PC2SLC),选择使用第一/第二主轴编码 器的信号,同时必须设定 PRM_3703#3(MPP);超过 2 个主轴,可以参考“第二 主轴信号=第一主轴信号+4”的算式; b)使用模拟主轴(需设定 PRM_8133#5=1) Ⅰ、3716#0=0,3717=1 (不设置会导致模拟电压无输出); Ⅱ、PRM_3736=4095(M 系列需设定) 可以根据需要进行具体值设定 Ⅲ、PRM_3720=4096(可以根据“实际连接编码器线数×4”来设定) Ⅳ、设定各档 10V 电压对应各档最高转速 PRM_3741~3743 注:系统可以选用非 1024 线的 TTL 编码器(不超过 32767),选用之后设定 标题: 31i-B、35i-B、Power Motion i - A 调试步骤 Pag 33 / 42 e 4002#0、#1、#2、#3 为 1,线数在参数 4361 中进行设定。 标题: 31i-B、35i-B、Power Motion i - A 调试步骤 Pag 34 / 42 e 7. 手动进给调试 在 JOG(手动连续进给)的方式下,移动伺服轴坐标,调整手动倍率开关,确认梯形图的正确 与否,主要观察如下内容: 1) 轴坐标选择按钮和坐标移动是否正确; 2) 调整手动进给倍率开关,确认进给速度是否正常; 手动进给,在伺服调整画面观察: a) 实际位置增益是否和参数 1825 设定值一致。如果不一致,检查位置脉冲数 PRM_2024 的设定 b) 电流百分数在 50%以内; 3) 电机移动过程中,机床是否有震动现象; 如果震动,可以降低参数 1825 或者 2021 的值;如果在启动/停止时存在振动,可以改变其 加减速时间类型:由直线型改为钟形或指数型,同时适当增加时间常数数值;如果机床在 某一特定区域有振动,而通过降低各环路增益无法降低,很可能是由于机械功能引起,建 议使用 FANUC servo guide 软件对机械共振进行滤除,详情请参考《0iD 简明联机调试资 料》或对应说明书; 4) 手动快速进给操作,检查梯形图中各相关信号的状态以及相关参数; 5) 检查手动返回参考点的操作: 如果返回参考点位置不固定,检查 PRM_1821(参考计数器容量)的设定,或者检查挡块 位置; 6) 调整手轮操作方式,检查梯形图和相关参数, 7) 使用 Servo guide 软件调整半闭环伺服特性 a) 快速时间常数的调整; 观察伺服的速度、电流波形,同时调整时间常数 b) 检查半闭环机械刚性状况; 手轮移动各坐标轴,要求×1 档倍率移动时,伺服误差波动在 1um 以内。检查机械间 隙和爬行现象,确认半闭环的机械刚性状况。 标题: 31i-B、35i-B、Power Motion i - A 调试步骤 Pag 35 / 42 e 8. 手动进给调试 1) 自动运行信号的调整 在自动方式下,检查梯形图 SBK、DRN、MLK、OPST、BDT 等信号的运行。 在 MDI/自动方式下能够编辑程序,检查程序保护开关是否有效。 2) G00 快速运行 I、 G00 快速运行时,确认是否有冲击 II、 G00 快速运行停止时,观察伺服误差是否有反向现象 如果存在上述现象,可适当增大参数 1620 的值 3) G01 切削进给 以实际加工的速度进行试验,比如 F100(注意 T 系列开机默认为 G99 转进给) I、在自动方式下,进给倍率是否有效,操作是否正常。 II、稳定运行时,观察伺服误差的波动,要求波动在 1 左右 III、切削停止时,是否存在伺服误差反向的现象 如果存在该现象,可以适当加大参数 1622 的值,如果没有,可以一直降低为 0。 4)用 servo guide 软件调整伺服环增益 标题: 31i-B、35i-B、Power Motion i - A 调试步骤 Pag 36 / 42 e 9. 全闭环伺服系统的调试 l 设定全闭环前,首先根据前述内容,将系统参数设定为半闭环状态,保证其运行正常 l 进行全闭环伺服设定和调整 根据所连接光栅尺的型号,正确设定 FSSB 参数及伺服相关参数,特别注意光栅尺的精度 和系统精度的关系,指令精度=反馈精度=1um a) 光栅连接后,请注意光栅尺反馈 A/B 相的连接方向问题,连接错误时出现正反馈, 会出现 448 报警,该报警可以设定 PRM_2018#0=1 消除。 b) 如果出现 445 软断线报警,设定 PRM_2003#1=1,以 8 的倍数增大 2064 的值 c) 对于 1Vpp 信号光栅尺使用 TTL 信号分离检测器时,必须使用倍频器进行信号转 换,使用 1Vpp 信号光栅尺时候,系统自动开启全半闭环环检测功能,如果不设 置此功能对应参数会出现 SV417 报警,详细内容请参考电机参数说明书。 d) 如果选用了距离码光栅尺,必须确认有距离码回零功能(带有绝对地址参考标记 的直线尺接口功能) e) 使用距离码回零光栅尺接口时,特别容易受到干扰,造成回零失败(报警),所 以,要特别注意反馈信号电缆的屏蔽接地处理。 l 针对机械刚性差的对策 针对机械刚性比较差的情况,可以通过系统的功能来进行补偿: 1. 机械反馈功能 2. 双位置反馈功能 3. 超程补偿功能 l 通过 Servo guide 进行优化 1. 快速进给时间常数的优化 2. 伺服环增益的调整 3. 反间隙加速功能的参数调整 标题: 31i-B、35i-B、Power Motion i - A 调试步骤 Pag 37 / 42 e 10. 主轴运行的确认 1. 主轴速度运行的检查,主轴倍率检查。 2. 主轴手动控制的检查,检查并确认是否有冲击,进一步确认软启动参数设置。 标题: 31i-B、35i-B、Power Motion i - A 调试步骤 Pag 38 / 42 e 11. 系统综合调试 1) 螺距误差补偿:利用激光干涉仪; 对应参数: PRM_3620= 各轴参考点螺距误差补偿号码 PRM_3621= 各轴最靠近负侧的螺距误差补偿号码 PRM_3622= 各轴最靠近正侧的螺距误差补偿号码 PRM_3623= 各轴螺距误差补偿倍率 需要特别强调:PRM_3620 与 PRM_3621 和 PRM_3622 不能相同,否则可能导致螺补不 生效; 2) 背隙补偿:利用千分表或激光干涉仪测量; 对应参数: PRM_1851= 切削进给时各轴背隙; PRM_1852= 快速移动时各轴背隙; 一般情况下,只需要设定 1851 的值即可。 3) 自动程序的运行: 对于机床出厂前,强烈建议 MTB 应进行如下方面测试:主轴定向,刚性攻丝,车螺纹(转 进给),上述内容在系统《连接功能说明书》中均有详细介绍; 4) 样件的试加工: a) 模具加工:铣五角锥、半球等; b) 零件加工:铣方、方形带圆弧工件; 标题: 31i-B、35i-B、Power Motion i - A 调试步骤 Pag 39 / 42 e 12.调试相关画面介绍 12.1 伺服监控画面 12.2 主轴监控画面 标题: 31i-B、35i-B、Power Motion i - A 调试步骤 Pag 40 / 42 e 12.3 诊断画面 其中 1100-1299 之间的诊断位功能诊断位,用来告知用户该系统具备的功能,不能修改。 12.4 PMC 维修画面 A.信号状态:用于观察各 IO 点、F、G、K、R、E、A、C 等地址的状态; 【SYSTEM】--右扩展几次--【PMC 维修】--【信号状态】,画面如下: 标题: 31i-B、35i-B、Power Motion i - A 调试步骤 Pag 41 / 42 e 12.5 跟踪画面 为了验证梯形图编辑是否正确,可以通过“跟踪”,SYSTEM--PMC 维修--跟踪/跟踪设定, 在跟踪设定画面时按“PAGEUP”可以进入“采样地址”设定的画面; 12.6 SRAM 数据备份画面 系统启动时按住屏幕下方最右边 2 个按键,进入 BOOT 画面,选择第 7 项“ SRAM DATA UTILITY ” ; 进 入 后 , 选 择 SRAM DATA BACKUP(CNCàMEMORY CARD) ; 执 行 备 份 后”SRAM_BAK.001”就是 SRAM 数据文件。 标题: 31i-B、35i-B、Power Motion i - A 调试步骤 Pag 42 / 42 e

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