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PID通俗教程.pdf

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标签: PID

PID通俗教程

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首先帮大家解决一下什么是 PID 调节,为什么就要这样的疑惑 PID 是比例,积分,微分的英文单词的首字母的简称 下面举个例子说明一下 PID,让大家有个感官的认识, 一个人闭眼走路,假设他知道自己离目的地有 100 米远,那么他就可以以每秒一米一步这样 的速度走向目的地,100 米刚刚好是 100 步,这是一个非常理想化的现象假设他不知道目 的地有多远,目的地可能是 1000 米也有可能是 10000 米,他用每秒每步 3 米得速度向前, 很不巧的是这个目的地在 80 米处,他走了 26 步时刚刚好差 2 米,走 27 步有刚刚好又多出 1 米,这就是所谓的稳态误差,如果这个人知道目的地在大概 15 米处得地方,开始这个人 以每秒一米一步的速度,走完一步然后目测一下离目的地还有多远,结果发现还剩下大概 14 米,显然一米一步太慢,因此这个人决定每秒大于一米一步走,得出一条式子, yKpet 其中 y 为下一次要每步要走的距离,et 为目测距离,也就是偏差,换句话说就是自己走了 的距离跟要走的距离也就是目的地的误差,Kp 就是一个常数,假设我们把 Kp 设置为 05, ......

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