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PID控制算法.pdf

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PID控制算法

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君悦智控 httpRobotControltaobaocom PID 控制算法 1 算法概述 PID 是一个闭环控制算法因此要实现 PID 算法,必须在硬件上具有闭环控制,就是得 有反馈比如控制一个电机的转速,就得有一个测量转速的传感器,并将结果反馈到控制路 线上以前对于闭环控制的一个最朴素的想法就只有 P 控制,将当前结果反馈回来,再与目 标相减,为正的话,就减速,为负的话就加速现在知道这只是最简单的闭环控制算法 PID 是比例P积分I微分D控制算法但并不是必须同时具备这三种算法,也可 以是 PDPI甚至只有 P 算法控制PID 算法的结构图如下图: 比例P积分I微分D控制算法各有作用: 比例,反应系统的基本当前偏差 et,系数大,可以加快调节,减小误差,但过大 的比例使系统稳定性下降,甚至造成系统不稳定 积分,反应系统的累计偏差,使系统消除稳态误差,提高无差度,因为有误差,积分调 节就进行,直至无误差 微分,反映系统偏差信号的变化率 etet1,具有预见性,能预见偏差变化的趋势, 产生超前的控制作用,在偏差还没有形成之前,已被微分调节作用消除,因此可以改善系统 ......

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