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倒立摆自抗扰控制算法简易实现

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标签: 自抗扰技术

自抗扰技术

控制算法

控制算法

PID算法

PID算法

自抗扰技术就是一种基于过程的控制算法,具有PID算法的优点。同时又能对系统不确定因素和外扰进行的补偿,从何使对象具有很强的鲁棒性和干扰性。倒立摆系统是一个典型的非线性、多变量、绝对不稳定的非最小相位控制对象,因此是用于验证各种控制算法有效性的实验平台。应用自抗扰控制技术设计简易的实现算法,并用倒立摆系统来验证。仿真结果表明了算法的有效性。

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