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基于摄像头寻迹的两轮自平衡小车的设计与实现

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标签: 自平衡

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一种基于视觉导航的两轮自平衡小车系统,并实现了小车的直立行走,自主寻迹和定位三大功能。

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本科毕业设计 题目: 基于摄像头的两轮自平衡车的设计 学 院 信息科学与工程学院 专 业 学 号 学生姓名 指导教师 日 期 自动化 200804134179 徐 曙 潘 炼 二一二年六月 武汉科技大学本科毕业设计 摘 要 两轮自平衡小车是移动机器人的一个重要分支,具有体积小运动灵活可 零半径转弯等诸多优点并且相对于传统的四轮车,两轮车在直立行走导航和 定位方面对硬件设计控制软件开发以及系统调试等提出了更高的要求 本文设计了一种基于视觉导航的两轮自平衡小车系统,并实现了小车的直立 行 走 , 自 主 寻 迹 和 定 位 三 大 功 能 系 统 采 用 飞 思 卡 尔 十 六 位 微 处 理 器 MC9S12XS128 作为核心控制单元,通过增加各种传感器,设计稳压模块最小 系统模块双轮测速模块倾角测量模块电机驱动模块和人机交互模块并编写 相应程序以完成平衡控制,速度控制,转向控制和实时定位四大任务 本设计通过对倒立摆进行动力学建模,类比得到小车平衡的条件利用陀螺......

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