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MPU9250 MPU6050 DMP SPI IIC K60程序直接读取四元素算出欧拉角

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标    签:MPU9250MPU6050DMPSPIK60

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文档简介

本程序采用DMP库的方法直接得出mpu9250与mpu6050的四元素与欧拉角,可在200HZ的频率内采集,速度快,准确,简单。 

 程序中包含SPI与IIC两种方式,

IIC:  如果需要切换成IIC,在主函数中 注释mpu_SPI_INIT();,而I2CInit(0x68);则不需要注释

   然后在mpu_DMP.h文件中将#define use_spi注释掉

SPI:  如果需要切换成SPI,在主函数中 注释I2CInit(0x68);,而mpu_SPI_INIT();则不需要注释

然后在mpu_DMP.h文件中不要将#define use_spi注释掉

连接 :i2c 接口 B0 ---SCL    B1---SDA

     spi接口  A15---SCL    A16---SDA    A17---ADO    A14---NCS

     uart接口 B17---RXD    B16---TXD

上位机采用“虚拟串口”软件,波特率设为115200

开发平台:K60

文件列表

.BMP
----|000005.BMP
----|000010.BMP
----|000024.BMP
----|000025.BMP
----|000027.BMP
----|000039.BMP
----|000059.BMP
----|000068.BMP
----|000074.BMP
----|000078.BMP
----|000092.BMP
----|000108.BMP
----|000109.BMP
----|000113.BMP
----|000122.BMP
----|Thumbs.db
.NET Compact Framework
.dep
----|PWM.o.d
----|lcd_lib.o.d
----|main.o.d
----|twi_i2c.o.d
.deps
----|ControlResource.Po
----|DCU99Editor.Po
----|DuplexEditor.Po
.eclipseme.tmp
----|emulation
----|----|PhoneBook.jad
----|----|PhoneBook.jar
verified
----|classes
----|----|com
----|----|----|north
----|----|----|----|phonebook
----|----|----|----|----|model
----|----|----|----|----|----|Account.class
----|----|----|----|----|----|ApplicationException.class
----|----|----|----|----|----|Index.class
----|----|----|----|----|----|Model$AccountFilter.class
----|----|----|----|----|----|Model$IndexFilter.class
----|----|----|----|----|----|Model.class
----|----|----|----|----|----|Preference.class
----|----|----|----|----|----|UserModel.class
ui
----|ConfirmationDialog.class
----|DetailInfoUI.class
----|Dialog.class
----|DialogListener.class
----|IndexFunctionUI$ListIndex.class
----|IndexFunctionUI.class
----|ListMerchantGroupUI.class
----|ListPhoneUI.class
----|LoginUI.class
----|MerchantGroupDetailInfoUI.class
----|NewPhoneUI.class
----|SearchPhoneUI.class
----|Title.class
----|UIController$1.class
----|UIController$EventID.class
----|UIController.class
----|WaitCanvas$1.class
----|WaitCanvas.class
----|WelcomeUI.class
PhoneBookMIDlet.class
.kde
----|share
----|----|apps
----|----|----|RecentDocuments
----|----|----|----|host24.kdevprj.desktop
.kdevelop-doc
.metadata
----|.plugins
----|----|org.eclipse.core.resources
----|----|----|.projects
----|----|----|----|Nios II Device Drivers
----|----|----|----|----|.location
----|----|----|----|----|.properties
hello_led_0
----|.markers
----|.properties
hello_led_0_syslib
----|.markers
----|.properties
.root
----|112.tree
.safetable
----|org.eclipse.core.resources
org.eclipse.core.runtime
----|.settings
----|----|org.eclipse.cdt.core.prefs
----|----|org.eclipse.cdt.ui.prefs
----|----|org.eclipse.ui.prefs
org.eclipse.ui.workbench
----|dialog_settings.xml
----|workbench.xml
.bak_0.log
.bak_1.log
.bak_2.log
.bak_3.log
.lock
.log
version.ini
.myeclipse
----|CVS
----|----|Repository
----|----|Root
.netkuangjia
.settings
----|CVS
----|----|Entries
----|----|Repository
----|----|Root
org.eclipse.core.resources.prefs
.sopc_builder
----|install.ptf
.svn
----|prop-base
props
text-base
----|readme.txt.svn-base
tmp
----|prop-base
props
text-base
all-wcprops
dir-prop-base
entries
format
.tmp_versions
----|dw4002.mod
K60_MPU9250_MPU6050 - DMP
----|build
----|----|config files
----|----|----|128KB_Pflash.icf
----|----|----|128KB_Pflash_128KB_Dflash.icf
----|----|----|128KB_Ram.icf
----|----|----|256KB_Pflash.icf
----|----|----|256KB_Pflash_256KB_Dflash.icf
----|----|----|32KB_Ram.icf
----|----|----|512KB_Pflash.icf
----|----|----|64KB_Pflash_64KB_Dflash.icf
----|----|----|64KB_Ram.icf
----|----|----|fire_RAM_K60N512.icf
----|----|----|fire_ROM_K60N512.icf
i2c_demo
----|Debug
----|----|Exe
----|----|----|fire_gpio_demo.hex
----|----|----|fire_gpio_demo.out
----|----|----|fire_gpio_demo.sim
List
----|fire_gpio_demo.map
Obj
----|AT24C02.o
----|FTM.o
----|LED.o
----|PIT.o
----|adc.o
----|alloc.o
----|arm_cm4.o
----|assert.o
----|crt0.o
----|delay.o
----|exti.o
----|fire_i2c_demo.pbd
----|gpio.o
----|i2c.o
----|inv_mpu.o
----|inv_mpu_dmp_motion_driver.o
----|io.o
----|isr.o
----|lptmr.o
----|main.o
----|mcg.o
----|memtest.o
----|outputdata.o
----|printf.o
----|queue.o
----|spi.o
----|start.o
----|startup.o
----|stdlib.o
----|sysinit.o
----|uart.o
----|uif.o
----|vectors.o
----|wdog.o
settings
----|fire_i2c_demo.cspy.bat
----|fire_i2c_demo.dbgdt
----|fire_i2c_demo.dni
----|fire_i2c_demo_Debug.jlink
M16_6050DMP_C_CODE_UPLOAD.c
fire_i2c_demo.dep
fire_i2c_demo.ewd
fire_i2c_demo.ewp
iar.h
settings
----|fire_i2c.wsdt
src
----|LIB
----|----|CMSIS
----|----|----|arm_common_tables.h
----|----|----|arm_math.h
----|----|----|core_cm0.h
----|----|----|core_cm3.h
----|----|----|core_cm4.h
----|----|----|core_cm4_simd.h
----|----|----|core_cmFunc.h
----|----|----|core_cmInstr.h
----|----|----|iar_cortexM4l_math.a
FatFs
----|option
----|----|cc932.c
----|----|cc936.c
----|----|cc949.c
----|----|cc950.c
----|----|ccsbcs.c
----|----|syscall.c
00readme.txt
diskio.c
diskio.h
ff.c
ff.h
ffconf.h
integer.h
app
----|include.h
----|isr.c
----|isr.h
----|main.c
common
----|alloc.c
----|assert.c
----|assert.h
----|common.h
----|io.c
----|io.h
----|memtest.c
----|memtest.h
----|printf.c
----|queue.c
----|queue.h
----|startup.c
----|startup.h
----|stdlib.c
----|stdlib.h
----|uif.c
----|uif.h
cpu
----|headers
----|----|MK10DZ10.h
----|----|MK20DZ10.h
----|----|MK30DZ10.h
----|----|MK40DZ10.h
----|----|MK50DZ10.h
----|----|MK51DZ10.h
----|----|MK52DZ10.h
----|----|MK53DZ10.h
----|----|MK60DZ10.h
arm_cm4.c
arm_cm4.h
crt0.s
cw_crt0.s
dma_channels.h
start.c
start.h
sysinit.c
sysinit.h
vectors.c
vectors.h
drivers
----|AT24C02
----|----|AT24C02.c
----|----|AT24C02.h
FTM
----|FTM.c
----|FTM.h
Flash
----|flash.c
----|flash.h
LED
----|LED.C
----|LED.H
NRF24L0
----|NRF24L0.c
----|NRF24L0.h
----|NRF24L0_MSG.c
----|NRF24L0_MSG.h
PIT
----|PIT.c
----|PIT.h
adc
----|adc.c
----|adc.h
----|adc_cfg.h
camera
----|OV7725.c
----|OV7725_REG.h
----|OV7725_binary.c
----|OV7725_binary.h
----|SCCB.c
----|SCCB.h
----|ov7725.h
dac
----|dac.c
----|dac.h
delay
----|delay.c
----|delay.h
dma
----|dma.c
----|dma.h
exti
----|exti.c
----|exti.h
gpio
----|gpio.c
----|gpio.h
----|gpio_cfg.h
i2c
----|i2c.c
----|i2c.h
----|i2c_cfg.h
lcd
----|ASCII.c
----|ASCII.h
----|BL144002.c
----|BL144002.h
----|LCD.c
----|LCD.h
lptmr
----|lptmr.c
----|lptmr.h
mcg
----|Fire_kinetis_MCG_CFG.h
----|mcg.c
----|mcg.h
----|mcg_cfg.h
pmc
----|pmc.c
----|pmc.h
rtc
----|rtc.c
----|rtc.h
scope
----|outputdata.c
----|outputdata.h
sdhc
----|sdhc.c
----|sdhc.h
spi
----|spi.c
----|spi.h
uart
----|uart.c
----|uart.h
w25x16
----|w25x16.c
----|w25x16.h
wdog
----|wdog.c
----|wdog.h
fire_drivers_cfg.h
platforms
----|k40_tower.h
----|k53_tower.h
----|k60_fire.h
----|k60_tower.h
projects
----|fire_i2c_demo
----|----|dmpKey.h
----|----|dmpmap.h
----|----|include.h
----|----|inv_mpu.c
----|----|inv_mpu.h
----|----|inv_mpu_dmp_motion_driver.c
----|----|inv_mpu_dmp_motion_driver.h
----|----|isr.c
----|----|isr.h
----|----|main.c
----|----|mpu_DMP.h
uCOS-II
----|App
----|----|CFG
----|----|----|app_cfg.h
----|----|----|os_cfg.h
BSP.c
BSP.h
app.c
app.h
app_hooks.c
Ports
----|os_cpu.h
----|os_cpu_a.asm
----|os_cpu_c.c
----|os_dbg.c
Source
----|os_core.c
----|os_flag.c
----|os_mbox.c
----|os_mem.c
----|os_mutex.c
----|os_q.c
----|os_sem.c
----|os_task.c
----|os_time.c
----|os_tmr.c
----|ucos_ii.h
fire_i2c.eww
删除临时文件.bat
. Online calibration of Nyquist-rate analog-to-digital converters.pdf
..dir.dat
.DS_Store
.NET Compact Framework mpact Framework
._.DS_Store
._CotEditor_346
._INSTALL
._MacOS_Setup
._PortVaR
.actionScriptProperties
.advancedproject
.apriori_config
.apusicproject
.ccsproject
.checkstyle
.classpath
.config.o.flags
.cproject
.cvsignore
.cxl
.depend
.dw4002.ko.cmd
.dw4002.mod.o.cmd
.dw4002.o.cmd
.dwg
.epautoconf.o.flags
.exe
.file_storage.o.flags
.flexProperties
.gitignore
.hg_archival.txt
.htaccess
.indent.pro
.lso
.message
.pdf
.project
.qmake.internal.cache
.reg文件全攻略.txt
.screenrc
.synopsys_dc.setup
.synopsys_pt.setup
.untf
.usbstring.o.flags
.vimrc
.xhdl3.xref

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