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Sensorless PSMS FOC控制算法详解

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无传感器,永磁同步电机。FOC 控制算法详解

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1258C FOC 无传感器PMSM 马达FOC控制算法详解 课程目标 通过本课程学习,您将: − 了解一些目前最新的电机控制设计解 决方案 − 了解一种新的永磁同步电机(PMSM) 无传感器磁场定向控制(FOC)算法 − 了解如何查找更多关于该算法的信息 © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC Slide 2 课程安排 O PMSM概述 O PMSM的FOC控制 O 无传感器技术 O DMCI介绍——一种有用的工具 O 演示1:整定PI参数 O 演示2:整定无传感器控制参数 O 回顾,答疑(Q&A) © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC Slide 3 课程安排 O PMSM概述 − PMSM应用 − PMSM与BLDC的比较 − PMSM结构 − PMSM特性 − PMSM操作 © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC Slide 4 PMSM应用 O 高效率和高可靠性 O 设计用于高性能伺服应用 O 可实现有/无位置编码器的运行方式 O 比ACIM体积更小、效率更高、重量更轻 O 采用FOC控制可实现最优的转矩输出 O 平滑的低速和高速运行性能 O 较低的噪声和EMI © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC Slide 5 PMSM 应用 O 空调机和冰箱(AC)压缩机 O 直接驱动洗衣机 O 高精度机床工具 O 汽车电动转向 O 牵引控制 O 数据储存 © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC Slide 6 PMSM与BLDC的比较 O 从其发展历史来看,两种电机发源 于不同的领域 O 转矩产生的机理相同 O BLDC是PM BDC的一个派生词 O PMSM表示一个励磁磁场由PM提供 的AC同步电机 O 控制方法不同(六步控制与FOC) © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC Slide 7 PMSM结构 转子 定子 转子 定子 径向 © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC 轴向 Slide 8 PMSM结构 © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC Slide 9 PMSM结构 O PMSM具有与BLDC类似的结构, 但是,PMSM反电势信号为正弦 的,而BLDC PMSM梯形波 O 数学模型不同 O PMSM采用正弦电流驱动 O 与三相ACIM类似,但气隙磁通由转 子上安装的磁钢产生 © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC Slide 10 PMSM特性 BLDC PMSM 定子磁链 反电势 © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC Slide 11 PMSM特性 eb ωt O 波形形状主要受到定子设计的影响 O 每相每极槽数是一个关键参数 O 分数槽、绕组和磁极电机可实现波形设计 O 制造容差决定波形的质量 © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC Slide 12 PMSM特性 v ea eb ec ωt PMSM的反电势波形 O 具有正弦反电势波形的无刷电机 O 同步AC电机 O BLAC O PMSM © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC Slide 13 PMSM特性 O 理想的反电势不含有谐波 O 使得音频噪声减少 O 更高的效率——减少了寄生能量, 这种能量可激发机械部件、导致其 处于不可控的状态 © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC Slide 14 PMSM特性 转矩 去磁限制 VSI电流限制 短时运行 T0 VSI 电压曲线 连续运行 0 © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. ωr 1258 FOC 转速 Slide 15 PMSM运行 PMSM电气模型 i R L e 电机 v ises = Tω T ∝ is O 瞬时功率 − 转矩 x 转速 = 反电势 x 相电流 © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC Slide 16 PMSM运行 转矩产生 考虑到F的方向,T=Fr sin θ © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC Slide 17 PMSM运行 S S θ N S S N N S N N 定子磁场 转子磁场 © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC Slide 18 PMSM运行 O 定子磁场可分解为与转子磁场平行 和正交两个分量 O 只有正交(交轴)磁场分量产生转 矩 O 平行(直轴)磁场分量产生作用于 轴承的压力 O 相电流产生定子磁场且可被测量 © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC Slide 19 N S S N θ S N S N N S PMSM运行 未采用FOC BEMF(V) 电流(I) 转矩 θ T = Fs*Rs*sinθ © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC Slide 20 PMSM运行 S S N N 90° S N N N S S BEMF(V) 采用FOC 转矩 电流(I) θ T = Fs*Rs*sinθ © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC Slide 21 PMSM运行 90° © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 0 1258 FOC π -π Slide 22 PMSM使用FOC控制 O 保持电流超前 于转子位置90° N O 需要一直获取连 N 续的转子位置信 息 N O 更好的转矩性能 N O 无转矩脉动 S S 90° S S S N © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC Slide 23 课程安排 O PMSM概述 O PMSM的FOC控制 O 无传感器技术 O DMCI介绍——一种有用的工具 O 演示1:整定PI参数 O 演示2:整定无传感器控制参数 O 回顾,答疑(Q&A) © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC Slide 24 内容安排 O PMSM的FOC控制 − FOC概述 − 信号处理 − PMSM的FOC控制 © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC Slide 25 FOC概述 O 采用正弦激励,并使所施加电流空 间矢量与转子位置保持一定关系 O 定子电流和转子(磁钢)磁通相互 作用产生转矩,从而使转子转动 O 需要采用电子控制实现电流矢量超 前于转子位置90度,以实现最优转 矩输出 O T ∞ 电流空间矢量 © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC Slide 26 FOC概述 O 提升动态响应 O 减少转矩脉动 O 可扩展转速范围 O 低噪声和EMI © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC Slide 27 信号处理 矢量坐标系 b a c 3-轴定子坐标系 β α 2-轴定子坐标系 q d 2-轴旋转坐标系 © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC Slide 28 信号处理 O 通过三相电压控制电流空间矢量 O 坐标变换简化了数学方程,使得三 相电机控制可采用与直流电机相同 的传统方法 O 三相时间变量变换到2轴时间常量 © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC Slide 29 信号处理 b 3相坐标系 (定子电流空间矢量表示) is ib a ic ia c © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC Slide 30 信号处理 投射到2相系统(Clarke变换) 实部α和虚部β分量为 = isα + jisβ。变换至正交静止坐标系。 © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC Slide 31 信号处理 投射到旋转坐标系统(Park变换) β q d θ α 从静止坐标系变换到旋转坐标系。直轴和交轴定子电流分量的表征 © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC Slide 32 信号处理 投射到旋转坐标系统(Park变换) 从静止坐标系变换到旋转坐标系(该坐标系以转子速度旋转) © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC Slide 33 信号处理 旋转坐标系中的矢量 电机绕组中通入对称的电流将产生一个合成的旋转电流空间矢量,该矢量与转子位置正交。 为实现最优控制, © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. Iq应取最大值而Id应取最小值 1258 FOC Slide 34 信号处理 旋转坐标系中的矢量 q iq is id d 转矩 ∝ iq 磁通 ∝ id 它们都是不随时间变化的量,可看作DC参数,这使得它们可被独立地进行控 制 © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC Slide 35 PMSM的FOC控制 N ref Σ - PI iq ref Σ id ref Σ - PI Vq d,q Vα SVM Vd α,β Vβ PI θ 三相 逆变桥 d,q iq iα α,β ia id α,β iβ ib a,b,c 速度和位置 QEI A 编码器 B 电机 这将使能最优的转矩控制 © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC Slide 36 PMSM的FOC控制 O PI控制器运行于转子定向的d-q坐标系, 它们为直流量,不同于电机电压和电流 (为正弦变化量),因此在电机低速和 高速运行时都能运行良好。 O Iq跟踪给定转矩,Id参考值为零;这将 产生最优的转矩输出 O PI控制器输出将被变换为三相电压信号 以输出到三相逆变桥 (反Park变换,反 Clarke变换包含在SVM中) © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC Slide 37 未使用FOC N S S N θ S N S N N S PMSM的FOC控制 转矩 使用FOC S S N N 90° S θ T = Fs*Rs*sinθ N N N S S BEMF(V) BEMF(V) 电流(I) 电流(I) © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC Slide 38 PMSM的FOC控制 相电流响应 PI 速度控制 PI 速度 + FOC控制 © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC Slide 39 PMSM的FOC控制 速度响应 PI 速度控制 PI 速度+ FOC控制 © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC Slide 40 PMSM的FOC控制 O 弱磁运行 − 当反电势接近供电电压时会发生什 么? − 为获得更高的速度必须削弱转子磁场 − 定子d轴电流设置为负值 − 弱磁运行时转矩减小、速度升高 © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC Slide 41 PMSM的FOC控制 O FOC可实现低速的平滑控制和高速 的高效控制 O 梯形波(BLDC)换相可实现高速运 行时的高效率,但在低速时产生转 矩脉动和音频噪声 O 正弦驱动方式可实现低速的平滑控 制,但在高速运行时效率不高 O FOC是克服上述两种缺陷的最好方 案 © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC Slide 42 课程安排 O PMSM概述 O PMSM的FOC控制 O 无传感器技术 O DMCI介绍——一种有用的工具 O 演示1:整定PI参数 O 演示2:整定无传感器控制参数 O 回顾,答疑(Q&A) © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC Slide 43 无传感器控制技术 课程内容 O 无传感器控制技术 − 用于BLDC的六步控制 − PMSM的FOC控制 © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC Slide 45 BLDC的六步控制 O 每个电周期内进行六步换相 O 可使用霍尔传感器来确定何时进行 换相 O 反电势可用来提供相同的信息 © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC Slide 46 BLDC的六步控制 BLDC电机的反电势 DC+ A 反电势 O A相和C相通电 O 未通电的B相将感 应反电势 O 通常对未通电的相 进行反电势监测 DC- C B © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC Slide 47 BLDC的六步控制 BLDC 反电势过零图解 0 0 T30 T60 0 60度区间 5 0 1 2 3 4 5 0 1 © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC Slide 48 BLDC的六步控制 反电势过零法的详细介绍 O 在每个电周期中,都存在每一相未通电的区 域 O 在这些区域中,以未通电相绕组的一端作为 星形点的参考点,并对另一端进行监测 O 被监测电压在30电角度处穿越1/2 VDD点 O 在知道上一个过零时刻之后,即可知60电角 度(T60) O 将T60除以2 = T30的值装载入TMR2 O TMR2的ISR将在后面的T30时刻对下一对绕 组进行换相 © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC Slide 49 BLDC六步控制——汇总 O 相对来说,六步控制将产生更多的 转矩脉动 O 相电流为方波 O 对控制器的处理能力要求不高 O 不需要检测换相点之间的转子位置 O 起动斜坡参数必须反映出反电势信 号 O BLDC比PMSM出力更大 © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC Slide 50 PMSM的无传感器FOC控制 N ref Σ - PI iq ref Σ id ref Σ - PI Vq d,q Vα SVM Vd α,β Vβ PI θ 三相 逆变桥 d,q iq iα α,β ia id α,β iβ ib a,b,c 位置 速度 位置和速度 估计 电机 Vα Vβ © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC Slide 51 PMSM的无传感器FOC控制 π/2 es ωt -π/2 O 位置估计 − 转子位置通过反电势信息进行计算 © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC Slide 52 PMSM的无传感器FOC控制 PMSM电气模型 i R L e vs = Ris + L d dt is + es v 电机 d dt is = − R L is + 1 L (vs − es ) O 位置估计 − PMSM电机与有刷DC (BDC)、BLDC和 AC感应电机具有相同的基本电气模型 © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC Slide 53 PMSM的无传感器FOC控制 位置估计 is (n +1) − Ts is (n) = − R L ⋅ is (n) + 1 L ⋅ (vs (n) − es (n)) is (n + 1) = ⎜⎛1 ⎝ − Ts ⋅ R L ⎟⎞ ⎠ ⋅ is (n) + Ts L ⋅ (vs (n) − es (n)) © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC Slide 54 PMSM的无传感器FOC控制 电流观测器 Hardware 滑模 Is 控制器 Vs PMSM - +K I*s + Sign (I*s – Is) ( ) d dt is* = − R L is* + 1 L vs − es* − z -K z * 被估计变量 © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC Slide 55 PMSM的无传感器FOC控制 电流曲线图 © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC Slide 56 PMSM的无传感器FOC控制 反电势估计 ( ) d dt is* = − R L is* + 1 L vs − es* − z z LPF e*s LPF e* s filtered θ* arctan⎜⎜⎝⎛ eα eβ ⎟⎟⎠⎞ *被估计变量 © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC Slide 57 PMSM的无传感器FOC控制 反电势曲线图 © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC Slide 58 PMSM的无传感器FOC控制 位置和速度估计 θ* arctan⎜⎜⎝⎛ eα eβ ⎟⎟⎠⎞ ω* ∑ ω = ⎜⎛ ⎝ 7 i=0 (θ (n ) - θ (n -1))⎟⎞ ⎠ ⋅ K speed LPF + θ*comp + ω*filtered *被估计变量 © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC Slide 59 PMSM的无传感器FOC控制 O 相位补偿 − 对内在位置滤波进行补偿 − 速度范围分为若干部分并对其中每一 个部分进行补偿 − 提供了Excel电子表格计算器 © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC Slide 60 PMSM的无传感器FOC控制 Hardware 滑模控制器 Is Vs PMSM - -1 ( ) d dt is* = − R L is* + 1 L vs − es* − z z LPF e*s LPF * 被估计变量 © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. I*s + Sign (I*s – Is) +1 z e* s filtered arctan⎜⎜⎝⎛ eα eβ ⎟⎞ ⎟⎠ θ* θ*comp + ω* + ∑ ω = ⎜⎛ ⎝ 7 i=0 (θ (n ) - θ (n -1))⎟⎞ ⎠ ⋅ K speed 1258 FOC LPF ω*filtered Slide 61 PMSM的无传感器FOC控制 实际结果 O 编码器转子位 置 O 估计的转子位 置 © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC Slide 62 PMSM的无传感器FOC控制 初始的给定转矩 iq ref Σ id ref Σ - PI Vq d,q Vα SVM Vd α,β Vβ PI θ 三相逆变桥 d,q iq iα α,β ia id α,β iβ ib a,b,c 电机起动 电机 θ © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC t Slide 63 PMSM的无传感器FOC控制 Reset Initialize Variables and Peripherals S4 Pressed Motor Stopped Initialize Variables for Running Motor Initialize PI Controller Parameters Enable Interrupts Measure Winding Currents Convert Currents to Iq and Id Read Reference Torque from VR1 Open Loop A/D FOC Interrupt Motor Running Start Up Set New Duty Cycles using SVM Execute PI Controllers for Iq and Id Increment Theta Based on Ramp Motor Stopped 主要的软件状态机 Stop Motor S4 Pressed or FAULT Set New Duty Cycles using SVM S4 Pressed or FAULT End of Start Up Ramp A/D Motor Interrupt Running Sensorless FOC Read Reference Speed from VR2 Sensorless FOC Measure Winding Currents Execute PI Controllers for Speed, Iq and Id Compensate Theta Based on Speed Calculate Speed Estimate Theta using SMC Convert Currents to Iq and Id © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC Slide 64 未增加额外成本 dsPIC® DSC © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC Slide 65 课程安排 O PMSM概述 O PMSM的FOC控制 O 无传感器技术 O DMCI介绍——一种有用的工具 O 演示1:整定PI参数 O 演示2:整定无传感器控制参数 O 回顾,答疑(Q&A) © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC Slide 66 DMCI简介 DMCI简介 O 数据监视和控制界面 O 智能观察窗口 O 9个滑动条 O 35个输入控制 O 4幅图表 © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC Slide 68 滑动条 O 分配控制变量 O 适合用于PID控制 环整定 O 动态数据控制 O 9个布尔变量可用 于标志表征 © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC Slide 69 输入控制 O 文本框类型 O 可配置增量 O 动态数据输入 O 十六进制(Hex)、 小数、分数和枚举 列表(Enum List) 数据类型 © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC Slide 70 图表 O 多达4幅曲线图表 O 特性包括 − 视图缩小/放大 − 标示数据点 − 打印 − 导出为数据 O 动态数据视图 © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC Slide 71 课程安排 O PMSM概述 O PMSM的FOC控制 O 无传感器技术 O DMCI介绍——一种有用的工具 O 演示1:整定PI参数 O 演示2:整定无传感器控制参数 O 回顾,答疑(Q&A) © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC Slide 72 演示1 整定 PI参数 演示1的主要内容 O 整定电流和速度PI参数 O 使用DMCI工具中的滑动条 © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC Slide 74 演示1 O 演示1的步骤说明: − 在 MPLAB® IDE中,打开DMCI,选择“Tools -> Data Monitor And Control Interface” © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC Slide 75 演示1 O 演示1的步骤说明: − 在DMCI中,点按Open图标,并选择: “Demo 1\Demo1.dmci”文件 Demo 1.dmci © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC Slide 76 演示1(续) O 演示1的步骤说明(续): − 打开Lab3项目 − 编程dsPIC® DSC − 设置POT1为“Å”位置 − 点按S2使电机运行 − 通过按下S3使参考速度加倍 − 通过曲线图表分析瞬态响应 − 整定速度PI参数减少超调 − 整定Iq PI参数使得速度振荡最小 © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC Slide 77 演示1结果 O PI整定 O DMCI工具中滑动条的使用 © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC Slide 78 课程安排 O PMSM概述 O PMSM的FOC控制 O 无传感器技术 O DMCI介绍——一种有用的工具 O 演示1:整定PI参数 O 演示2:整定无传感器控制参数 O 回顾,答疑(Q&A) © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC Slide 79 演示2 整定无传感器控制 参数 演示2 O 演示2的步骤说明: − 在DMCI中,点击Open图标,并选择: “Demo2\Demo2.dmci” 文件 Demo2.dmci © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC Slide 81 演示2(续) O 演示2的步骤指令(续): − 打开 Lab4项目 − 编程dsPIC® DSC − 点按S2运行电机 − 电机将不会转变到闭环方式 − 暂停并分析曲线图表 − 将K滑动条设置为.9. 运行并分析 − 将K滑动条设置为.1.运行并分析 − 通过滑动条来改变最终速度 − 被估计电流会发生什么情况? − Theta会发生什么情况? © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC Slide 82 演示2 K滑动条 = 0.9 / 500 RPM K滑动条 = 0.1 / 500 RPM © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC Slide 83 演示2 K滑动条 = 0.9 / 2000 RPM K滑动条 = 0.1 / 2000 RPM © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC Slide 84 演示2结果 O K滑动条整定。滑动条模式控制器 增益应足够高以跟踪被测电流。 O 增益应足够低以保持Theta尽量准 确。 O 电流估计值和测量值应在同一数量 级。 O 最终速度应足够高以获得准确的 Theta。 © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC Slide 85 课程安排 O PMSM概述 O PMSM的FOC控制 O 无传感器技术 O DMCI介绍——一种有用的工具 O 演示1:整定PI参数 O 演示2:整定无传感器控制参数 O 回顾,答疑(Q&A) © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC Slide 86 课程内容 O 回顾,Q&A − 汇总 − 课程中使用的开发工具 − 资源 © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC Slide 87 总结 O PMSM − 高效率和平滑的转矩输出是很有利的 O FOC − 可提供最优的转矩控制性能 − 可在有或无位置传感器条件下使用 − 可应用于ACIM © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC Slide 88 本课程中使用的开发工具 O dsPICDEM™ MCLV电机控制开发 板(DM300021) O 三相BLDC低压电机24V (AC300020) O MPLAB® ICD 2在线调试器/编程器 (DV164005) © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC Slide 89 资源 O 关于电机控制应用设计方面的资源和信息,请访问Microchip电机控制设 计中心网址: www.microchip.com/motor O Microchip提供的关于电机控制应用方面的应用笔记: PIC18CXXX/PIC16CXXX Servomotor AN696 Brushless DC Motor Control Made Easy AN857 Brushless DC (BLDC) Motor Fundamentals AN885 Brushless DC Motor Control Using PIC18FXX31 AN899 Using the dsPIC30F for Sensorless BLDC Control AN901 Using the dsPIC30F for Vector Control of an ACIM AN908 Sensored BLDC Motor Control Using dsPIC30F2010 AN957 Using the PIC18F2431 for Sensorless BLDC Motor Control AN970 An Introduction to ACIM Control Using the dsPIC30F AN984 Sensorless BLDC Motor Control Using dsPIC30F2010 AN992 Sinusoidal Control of PMSM Motors with dsPIC30F AN1017 Sensorless Control of PMSM Motors AN1078 Sensorless BLDC Control with Back EMF Filtering AN1083 Sensorless Filtered BEMF with Majority Detect AN1160 Sensorless Field Oriented Control of ACIM AN1162 Sensorless BLDC Motor Control with PIC16 AN1175 Getting started with the BLDC Motors and dsPIC30F GS001 Measuring speed and position with the QEI Module GS002 Driving ACIM with the dsPIC® DSC MCPWM Module GS004 Using the dsPIC30F Sensorless Motor Tuning Interface GS005 © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC Slide 90 资源 O 参见最新的电机控制设计解决方案 小册子 © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC Slide 91 谢谢 © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC Slide 92 商标 O Microchip 的名称和徽标组合、Microchip 徽标、Accuron、dsPIC、 KeeLoq、KeeLoq徽标、MPLAB、PIC、PICmicro、PICSTART、rfPIC 和SmartShunt均为Microchip Technology Inc.在美国和其他国家或地区的 注册商标。 O FilterLab、Linear Active Thermistor、MXDEV、MXLAB、SEEVAL、 SmartSensor和The Embedded Control Solutions Company 均为 Microchip Technology Inc.在美国的注册商标。 O Analog-for-the-Digital Age、Application Maestro、CodeGuard、 dsPICDEM、dsPICDEM.net、dsPICworks、dsSPEAK、ECAN、 ECONOMONITOR、FanSense、In-Circuit Serial Programming、ICSP 、ICEPIC、Mindi、MiWi、MPASM、MPLAB Certified徽标、MPLIB、 MPLINK、mTouch、PICkit、PICDEM、PICDEM.net、PICtail、PIC32 徽标、PowerCal、PowerInfo、PowerMate、PowerTool、REAL ICE、 rfLAB、Select Mode、Total Endurance、UNI/O、WiperLock和ZENA均 为Microchip Technology Inc.在美国和其他国家或地区的商标。 O SQTP是Microchip Technology Inc.在美国的服务标记。 O 在此提及的所有其他商标均为各持有公司所有。 O © 2008, Microchip Technology Inc.版权所有。 © 2008 Microchip Technology Incorporated. All Rights Reserved. 1258 FOC Slide 93

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