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四轴飞行器自稳系统.doc

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标签: 国赛无人机

四轴飞行器自稳系统

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四轴飞行器自稳系统 姿态控制 高度控制 位移控制 其中姿态控制是指由飞行器通过IMU姿态结算后进行PID控制,实现自身最小化倾斜高 度控制是指飞行器利用激光得到高度后,实现飞行器定高悬停位移控制是指利用摄像 头采集地面图像,传回电脑后提取地面参考系,然后再由飞行器利用得到的位移与参考 点对比后作出控制,实现飞行器最小范围内水平飘移最终实现飞行器的稳定悬停 硬件实现初步: 1 主控芯片选用TI公司的tms320f28335,主要用于IMU姿态解算,控制算法等功能 2 辅助芯片采用omap3530 芯片,主要用于飞行器的wifi无线数传,以及视频处理等功能 3 其他外围器件如姿态传感器为ADIS16405,超声波传感器SRF02,摄像头OV7610等等注 电子罗盘预留 4 电调部分原型为MK的电调,重新画板做四合一电调 5 机架螺旋桨等机械方面打算购买或定做 板级实现: pic 如上图所示,DSP功能主要分为两大部分:姿态解算和控制算法其中姿态解算需要采集 IMU及 电子罗盘的数据......

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