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2018电赛B题-灭火飞行器(大连理工大学)

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标签: 2018电赛

2018电赛

四旋翼飞行器

四旋翼飞行器也称为四旋翼直升机,是一种有4个螺旋桨且螺旋桨呈十字形交叉的飞行器,可以搭配微型相机录制空中视频。在大学里,一些对四旋翼直升机感兴趣的大学生将数学算法运用到机器当中,创造出了极富智能的四旋翼直升机,TED讲坛中有所诠释。

图像处理

图像处理(image processing),用计算机对图像进行分析,以达到所需结果的技术。又称影像处理。图像处理一般指数字图像处理。数字图像是指用工业相机、摄像机、扫描仪等设备经过拍摄得到的一个大的二维数组,该数组的元素称为像素,其值称为灰度值。

跟踪定位

图像处理(image processing),用计算机对图像进行分析,以达到所需结果的技术。又称影像处理。图像处理一般指数字图像处理。数字图像是指用工业相机、摄像机、扫描仪等设备经过拍摄得到的一个大的二维数组,该数组的元素称为像素,其值称为灰度值。

本系统由图像数据信息采集、图像处理流水线、飞行姿态解算和稳定、航向控制模组组成。系统选用T4C1294XL作为主控芯片,完成姿态解算和飞机自稳。整个四旋翼飞行器为自行设计制作,使用超声波传感器来检测飞行高度,使用MPU6050行过程中的姿态角,单片机解算四旋翼在飞行过程中的姿态角后,使用串级PID来调节四个电机的输出使飞行器保持或改变飞行状态,以实现跟踪与巡航的功能。采用摄像头获取图像,经图像处理流水线扫描处理后获得目标点(模拟火源)的方位,获取目标点的方位后,再通过相对位置的改变来调整飞行姿态以完成停留在目标点上方的目标。

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