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2019电赛B题-巡线机器人( 河南赛区)

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标签: 四旋翼飞行器

四旋翼飞行器也称为四旋翼直升机,是一种有4个螺旋桨且螺旋桨呈十字形交叉的飞行器,可以搭配微型相机录制空中视频。在大学里,一些对四旋翼直升机感兴趣的大学生将数学算法运用到机器当中,创造出了极富智能的四旋翼直升机,TED讲坛中有所诠释。

无刷电机

无刷直流电机由电动机主体和驱动器组成,是一种典型的机电一体化产品。由于无刷直流电动机是以自控式运行的,所以不会像变频调速下重载启动的同步电机那样在转子上另加启动绕组,也不会在负载突变时产生振荡和失步。

图像识别

图像识别,是指利用计算机对图像进行处理、分析和理解,以识别各种不同模式的目标和对像的技术。一般工业使用中,采用工业相机拍摄图片,然后再利用软件根据图片灰阶差做进一步识别处理,图像识别软件国外代表的有康耐视等,国内代表的有图智能等。

本系统采用TI公司的MSP432P401R作为主控芯片,MPU6050传感器模块作为飞行姿态反馈机构,光流模块进行实时定点,激光和SPL06气压计模块实时采集对地高度数据,通过串口和I2C总线发送给主控芯片来处理,摄像头OpenMV模块主要用于图像信息采集,经STM32F765单片机分析处理并发送到MSP432P401R飞控核心,根据程序指令调节电机转速以达到任务要求。在飞行过程中,会抓拍一些特殊图像,并把数据存储到TF卡中,飞行结束后可以在显示装置上清晰显示。本系统可以实现定高飞行、巡线检测、故障识别以及负重悬停等功能。

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