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2020电赛D题-绕障飞行器(大连理工大学)

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标签: 四旋翼

四旋翼飞行器也称为四旋翼直升机,是一种有4个螺旋桨且螺旋桨呈十字形交叉的飞行器。四旋翼飞行器是一种小型的轻旋翼飞行器,其布局形式新颖,结构紧凑。

TIVA单片机

四旋翼飞行器也称为四旋翼直升机,是一种有4个螺旋桨且螺旋桨呈十字形交叉的飞行器。四旋翼飞行器是一种小型的轻旋翼飞行器,其布局形式新颖,结构紧凑。

openmv

四旋翼飞行器也称为四旋翼直升机,是一种有4个螺旋桨且螺旋桨呈十字形交叉的飞行器。四旋翼飞行器是一种小型的轻旋翼飞行器,其布局形式新颖,结构紧凑。

姿态解算

姿态解算

随着无人机的迅速发展,无人机避障技术成为行业焦点,在巡航、跟踪等领域都有着重要的应用价值。本设计以TI公司生产的TIVA单片机作为控制核心,STM32H7作为图像处理芯片应用在openmv上。搭载激光模块测量四旋翼无人机与障碍物(杆塔)之间的距离,同时openmv使用计算机视觉算法测距,二者融合滤波。openmv识别杆塔的颜色,从而实现绕障飞行。系统涵盖了单片机控制模块、姿态解算单元(imu),定高模块,定点模块,电机电调模块,视觉模块,激光测距模块,可以实现一键起飞功能、巡航功能、蜂鸣器与灯光提示功能、绕障功能、定点降落功能,达到设计要求。

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