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2020电赛D题-绕障飞行器(重庆理工大学)

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标签: 四旋翼无人机

四旋翼无人机

PID控制

当今的闭环自动控制技术都是基于反馈的概念以减少不确定性。反馈理论的要素包括三个部分:测量、比较和执行。测量关键的是被控变量的实际值,与期望值相比较,用这个偏差来纠正系统的响应,执行调节控制。

光流算法

当今的闭环自动控制技术都是基于反馈的概念以减少不确定性。反馈理论的要素包括三个部分:测量、比较和执行。测量关键的是被控变量的实际值,与期望值相比较,用这个偏差来纠正系统的响应,执行调节控制。

Blob算法

当今的闭环自动控制技术都是基于反馈的概念以减少不确定性。反馈理论的要素包括三个部分:测量、比较和执行。测量关键的是被控变量的实际值,与期望值相比较,用这个偏差来纠正系统的响应,执行调节控制。

本设计根据四旋翼无人机动力学模型,设计了基于MPU6500姿态检测器和基于串级PID控制姿态环、高度环和位置环的四旋翼无人机。本系统采用TI公司的TMS320F28379D作为飞控系统的主控芯片,通过PID算法实现机身姿态稳定、光流算法实现定高巡航,视觉方面运用HSV色域提取进行杆塔识别,使用UART串口通信向飞控系统发送标志位,进而切换至绕杆避障模式,绕杆避障完成后使用Blob算法在指定落点悬停降落。

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