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基于FPGA的中型组机器人模型

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标签: FPGA

FPGA(Field-Programmable Gate Array),即现场可编程门阵列,它是在PAL、GAL、CPLD等可编程器件的基础上进一步发展的产物。它是作为专用集成电路(ASIC)领域中的一种半定制电路而出现的,既解决了定制电路的不足,又克服了原有可编程器件门电路数有限的缺点。 系统设计师可以根据需要通过可编辑的连接把FPGA内部的逻辑块连接起来,就好像一个电路试验板被放在了一个芯片里。一个出厂后的成品FPGA的逻辑块和连接可以按照设计者而改变,所以FPGA可以完成所需要的逻辑功能。FPGA一般来说比ASIC(专用集成芯片)的速度要慢,无法完成复杂的设计,但是功耗较低。但是他们也有很多的优点比如可以快速成品,可以被修改来改正程序中的错误和更便宜的造价。厂商也可能会提供便宜的但是编辑能力差的FPGA。因为这些芯片有比较差的可编辑能力,所以这些设计的开发是在普通的FPGA上完成的,然后将设计转移到一个类似于ASIC的芯片上。

机器人

  机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥,又可以运行预先编排的程序,也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作,例如生产业、建筑业,或是危险的工作。

RoboCup

RoboCup

RoboCup中型组比赛要求机器人是全分布式和全自主的,必须能够通过自身携带的传感器,以及与队友的无线通信获得环境感知信息,使用自身携带的计算机自主完成机器人的决策控制;

RoboCup中型组涉及的研究内容包括机械结构设计、实时图像处理、机器人视觉、机器人自定位、目标识别与目标跟踪、运动控制、移动机器人的控制体系结构、路径和轨迹规划、机器学习、多机器人协调控制、多传感器信息融合等.

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