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机器人控制系统的设计与MATLAB仿真

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  • 日期: 2022-01-09
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机器人

机器人

《机器人控制系统的设计与MATLAB仿真:先进设计方法》系统地介绍了机械手为主的先进控制器的设计和分析方法,是作者多年从事机器人控制系统教学和科研工作的结晶,同时融入了国内外同行近年来所取得的最新成果。

本书是在原有《机器人控制系统的设计与MATLAB仿真》基础上撰写而成的。全书分为上下两册,作为下册,本册以电机、机械手、倒立摆、移动机器人和四旋翼飞行器为对象,共分13章,包括控制系统输出受限控制、控制输入受限控制、基于轨迹规划的机械手控制、机械手模糊自适应反演控制、机械手迭代学习控制、柔性机械手反演及动态面控制、柔性机械臂分布式参数边界控制、移动机器人的轨迹跟踪控制、移动机器人双环轨迹跟踪控制、四旋翼飞行器轨迹控制、基于LMI的控制系统设计、基于线性矩阵不等式的倒立摆T?S模糊控制和执行器容错控制。每种控制方法都给出了算法推导、实例分析和相应的MATLAB仿真设计程序。  本书各部分内容既相互联系又相互独立,读者可根据自己需要选择学习。

本书适用于从事生产过程自动化、计算机应用、机械电子和电气自动化领域工作的工程技术人员阅读,也可作为高等院校工业自动化、自动控制、机械电子、自动化仪表、计算机应用等专业的教学参考书。

目录

第1章控制系统输出受限控制

第2章控制系统输入受限控制

第3章基于轨迹规划的机械手控制

第4章机械手模糊自适应反演控制

第5章机械手自适应迭代学习控制

第6章柔性机械手反演及动态面控制

第7章柔性机械臂分布式参数边界控制

第8章移动机器人的轨迹跟踪控制

第9章移动机器人双环轨迹跟踪控制

第10章四旋翼飞行器轨迹控制

第11章基于LMI的控制系统设计

第12章基于LMI的倒立摆T?S模糊控制

第13章执行器自适应容错控制

参考文献

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