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ROS机器人编程与SLAM算法解析指南

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  • 日期: 2022-05-26
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标签: 机器人

机器人

ROS

ROS

SLAM

SLAM

目前ROS(Robot  Operating  System)正逐步成为机器人开发领域的主要工具平台,同时SLAM技术也日益成为机器人应用领域的研究热点。本书主要讲解ROS编程与SLAM算法,并介绍ROS与机器人仿真软件V-rep的结合应用。书中各章节所涉及的代码均有对应的源代码,可供读者下载,便于调试与应用。本书可作为机器人开发从业人员或相关领域研究人员的参考用书,也适合没有机器人开发基础的人员自学使用,还可作为相关培训学校的教材。

内容提要

前  言

资源与支持

第1章 ROS简介

1.1 ROS概述

1.2 Ubuntu系统

1.3 ROS的安装

1.4 常用的操作命令

第2章 ROS基础

2.1 开发工具IDE

2.2 节点

2.3 消息

2.4 服务

2.5 参数

2.6 动态参数设置

2.7 ROS类编程思想

第3章 调试及仿真工具

3.1 Rviz

3.2 Gazebo

3.3 rqt的调试

3.4 rosbag的使用

3.5 rosbridge的开发

第4章 TF简介及应用

4.1 TF包概述

4.2 TF包的简单使用

4.3 编写TF发布与接收程序

第5章 SLAM简介及应用

5.1 SLAM概述

5.2 gmapping建图功能应用

5.3 ROS  gmapping功能包解读

5.4 openslam源码解读

5.5 ROS建图实战

第6章 ROS  navigation及算法简介

6.1 ROS  navigation  stack概述

6.2 move_base的配置

6.3 navigation源码解读

6.4 A-Star算法原理与实现

6.5 dwa算法

第7章 基于V-rep的ROS开发

7.1 V-rep机器人仿真软件概述

7.2 V-rep安装与ROS配置

7.3 运行V-rep自带ROS控制场景

7.4 V-rep环境搭建与ROS控制开发

7.5 V-rep与ROS联合仿真实验

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