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斜十字四旋翼飞行器的建模与反演控制

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标签: 建模与反演控制

建模与反演控制

斜十字四旋翼

建模与反演控制

本文选择斜十字飞行器进行研究, 首先对飞行器建模条件进行了合理的假设,而后根据牛顿定律和欧拉方程,建立了一种斜十字四旋翼飞行器的动力学模型。 在此模型的基础上,设计了四旋翼飞行器的控制系统, 利用backsetpping设计了位置控制回路和姿态控制回路,通过Matlab/Simulink仿真对所设计的控制器的有效性进行了验证。从仿真结果来看,该控制系统可使飞行器准确到达指定位置,并保持稳

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斜十字四旋翼飞行器的建模与反演控制 申珊颖 1,庄丽葵 2,曹云峰 2,王彪 1 1 南京航空航天大学 自动化学院,江苏 南京 210016 2 南京航空航天大学 高新技术研究院,江苏 南京 210016 摘要:斜十字四旋翼飞行器是一种常规四旋翼的变形,这种四旋翼飞行器更适合航拍本文选择斜 十字飞行器进行研究,首先对飞行器建模条件进行了合理的假设,而后根据牛顿定律和欧拉方程, 建立了一种斜十字四旋翼飞行器的动力学模型在此模型的基础上,设计了四旋翼飞行器的控制系 统,利用backsetpping设计了位置控制回路和姿态控制回路,通过MatlabSimulink仿真对所设计的控 制器的有效性进行了验证从仿真结果来看,该控制系统可使飞行器准确到达指定位置,并保持稳 定的悬停状态 关键词: 斜十字四旋翼飞行器建模反演MATLABSimulink 中图分类号:TP3919 文献标识码:A Modelling and Backstepping Control for a Oblique Cross Quadrotor ......

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