第四章 底盘电子控制系统
4.1
½½防抱死制动系统
定义
½½防抱死制动系统（Anti-lock Braking System，简称ABS）是在传统的制动
系统的基础上采用电子控制技术，在制动时防止½½抱死的一种机电一½化的½½
主动安全控制系统。
½½防抱死制动系统
电子控制单元
电磁阀或称压力调节器
½速传感器
½½防抱制动控制系统的½用
在½辆紧急制动时，驾驶员脚踩制动踏板的制动压力过大时，通过½速传感器，
电子控制单元ECU可以检测到½½有抱死的倾向，此时电子控制单元ECU控制
电磁阀动½以减小制动压力。½½½½速恢复并且½胎与地面摩擦力有减小趋
势时，电控单元控制电磁阀增加制动压力。这样½够½½½一直处于最½的制
动状态，最有效地利用地面附着力，得到最½的制动距离和制动稳定性。
4.1
½½防抱死制动系统
½½防抱制动系统的发展历程
最早的½½制动防抱死系统ABS专利是英½在1932年发布的专利382241，防抱死系
统的实际应用被认为始于1943年，首先是用于铁路上，美½的西屋公司开始批量生
产用于火½上的防抱死制动系统。而飞机发展的需要进一步推动了ABS的发展。至
上世纪40年代末50年代初，ABS系统已广泛地应用于飞机上。 1951年Goodyear航空
公司将ABS系统装于½½重½；1954年福特½½公司在林肯牌½½上装用法½航空公
司的ABS装½。60年代开始应用电磁传感器探测½½½速，控制部分主要是机械式
的，系统相对简单，只有在特定的½辆参数和工况下防抱死效果显著；70年代电子
技术有了很大的发展。70年代初期ABS系统的制造厂家采用分离元件的电子线路，
控制器½积较大，有多达上千个元件，并且可靠性较差，难于实用化。在70年代中
期，由于大规模集成电路的应用，ABS控制器由上千个元件减少到几百个元件，大
大缩小了控制器的½积，并增强了可靠性。½控制功½的实现是靠硬件构成的逻辑
电路，这决定了控制器不可½实现复杂的控制逻辑。1978年ABS系统有了突破性的
发展。德½BOSCH公司与奔驰公司合½研制出三通道½½带有数字式控制器的ABS系
统，并批量装备于奔驰½½上。由于微处理器的引入，½ABS系统开始具有了智½。
从而奠定了现代ABS的基础和基本模式，80年代以后，ABS在技术上得到了很大的发
展，许多½½零部件公司纷纷开始生产ABS产品，½½新½的ABS装½率在美½等西
方发达½家已超过90%以上。
4.1
½½防抱死制动系统
½½防抱死制动系统的工½原理
½½滑移率的定义
V
f
ω
R
S
½
V
f
Vf—参考½速
--½½½速
R—½½滚动半径
4.1
½½防抱死制动系统
½½制动防抱死系统的配½型式
主要有单通道、二通道、三通道、四通道和多通道几种配½½式。目前最常用
的是四通道的制动防抱死系统。
MK20I ABS 控制单元
BOSCH 5.3 ABS 控制单元
DSP 与 ARM 处理器
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