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iCAN协议规范
V1.00
2006年5月
致远电子
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目½
CAN协议规范简介
iCAN协议基础
iCAN报文的格式
iCAN通讯模式
iCAN通讯帧传输协议
iCAN协议中设备的定义
iCAN协议½络管理
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CAN协议规范简介
CAN-bus（ Controller Area Network）
即控制器局域½，
是½际上应用最广泛的现场总线之一。
CAN-bus的主要特性如下：
½成本；
多主结构，极高的总线利用率；
很远的数据传输距离（长达10Km），高速的数据传输速率（高达
1M bit/s）；
短的报文长度：每个报文允许传输最高8个字节的数据；
引入报文滤波，可根据报文的标识符决定接收或屏½该报文；
报文不包含源地址或目标地址，仅用标识符来指示功½信息、优
先级信息；
可靠的错误处理和检测机制，；发送的信息遭到破坏后，可自动
重发
节点在错误严重的情况下，具有自动退出总线的功½
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CAN协议规范简介
CAN（Controller Area Network）现场总线仅仅定义了第1
层：物理层以及第2层：数据链路层（参考ISO11898标
准）。
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CAN协议规范简介
由于CAN总线底层协议没有规定应用层，本身并不完整，
而在基于CAN-bus的分布式控制系统中，有些附加功½需
要一个高层协议来实现。
有必要建立一个高层协议，即基于CAN总线的应用层协议，
½够在CAN½络中实现统一的通讯模式，执行½络管理功
½，以及提供设备功½描述方式。
目前在已经有一些可以½用的高层协议，例如：
DeviceNet协议，
制定组织：ODVA
CANOpen协议，制定组织：CiA
CAL
协议，制定组织：CiA
SDS
协议，制定组织：Honeywell
CANKingdom
协议，制定组织：Kvaser
目前真正占领市场的两个应用层协议是：DeviceNet协议和
CANOpen
协议。
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