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AGV自动引导车文集

AGV是自动导引车(Automated Guided Vehicle)的英文缩写,是指具有磁条,轨道或者激光等自动导引设备,沿规划好的路径行驶,以电池为动力,并且装备安全保护以及各种辅助机构(例如移载,装配机构)的无人驾驶的自动化车辆。通常多台AGV与控制计算机(控制台),导航设备,充电设备以及周边附属设备组成AGV系统,其主要工作原理表现为在控制计算机的监控及任务调度下,AGV可以准确的按照规定的路径行走,到达任务指定位置后,完成一系列的作业任务,控制计算机可根据AGV自身电量决定是否到充电区进行自动充电。

目前AGV自动引导车的资料大多以论文为主,本文集收集了一些AGV方面精品论文,有兴趣的朋友欢迎下载学习。

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AGV自动引导车文集 文档列表

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自由范围自动导引车系统研究
标签:AGV
积分:1 下载次数:1资源类型:应用文档上传者:太白金星上传时间:2020-10-31
简介:自由范围自动引导车辆是指不限于地板物理轨道的自动引导车辆(AGV)。在本文中,我们研究了在结构化环境中实施此类系统所涉及的问题。将环境图下载到车辆中,并指示车辆从地图上的一个点转到另一个点。选择最合适的路线到达目的地。不允许偏离所选路线。在这种环境下可能会有许多车辆,因此涵盖了与车队运营相关的问题。在模拟这种情况下,已经做了很多工作。但是,在仿真中,所有参数都是已知的。理解现实世界中问题的唯一方法是制造一个试验台,以试验所提出的理论和假设。帝国理工学院的第一台自动导航车(ICAGV-I)表现出许多缺点,不适合实际应用。本研究(ICAGV-II)利用了技术的进步,是对先前系统的全面重新设计。自上而下的方法已被用来确保“监督系统”和AGV之间完全兼容。涉及的问题范围从监控系统和通信系统的选择到与车辆本身有关的问题,例如引导,运动控制和障碍物检测。车辆使用航位推算(里程表)沿地图上的路径行驶。它使用视觉系统定位标记,并将观察到的标记坐标位置与其在地图上的实际坐标进行比较。超声波传感器用于检测车辆路径中的任何障碍物,因此要避免它们。
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自动运输系统的AGV调度与路径规划研究
标签:AGV
积分:1 下载次数:0资源类型:学术论文上传者:太白金星上传时间:2020-11-30
简介:随着企业信息集成的发展,AGV自动运输系统被广泛用作物流信息和自动化技术的重要手段。 它使企业降低了劳动力成本,大大提高了效率[1]。 AGV自动运输管理系统作为系统中的主要算法,在AGV系统中起着关键作用。 为研究多AGV调度和路径规划算法[2],为管理系统的设计和实现提供了理论依据。
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使用CPN和RSM的集成式自动导引车系统的建模和分析。
标签:AGV
积分:1 下载次数:1资源类型:学术论文上传者:太白金星上传时间:2020-11-30
简介:这项研究的目的是分析集成在拉式多产品,多阶段,多生产线柔性制造系统(FMS)中的集成式自动引导车系统(AGVS)。 本研究分析了AGVS的引导路径配置。 为此,已经开发了三种不同的导轨配置,并介绍了它们对柔性制造系统性能的影响。 该系统使用有色Petri网(CPN)方法进行建模,并且该研究已扩展为使用响应表面法(RSM)来寻找配置的最佳条件。
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使用基于模型的系统工程方法开发自动制导车辆控制器
标签:AGV
积分:1 下载次数:3资源类型:学术论文上传者:太白金星上传时间:2020-11-30
简介:自动导引车(AGV)广泛用于工商业中的物料运输。在这项研究中,使用基于模型的系统工程(MBSE)方法开发了基于AGV的智能物料处理系统。 AGV的核心(控制器)是使用Visual Paradigm软件在系统建模语言环境中设计的,然后在硬件中实现。结果,AGV在物料处理,导航和通讯方面的复杂任务得以成功完成,并在真实的工业环境中进行了测试。研发的AGV能够以步行速度牵引重达200kg的手推车。可以将AGV集成到具有多个自动驾驶车辆和工作站的智能物料处理系统中,从而为整个制造系统提供灵活性和可重构性。 AGV的设计还考虑了人体工程学和安全性。实施了符合工业标准的综合安全系统。
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使用单个AGV的柔性制造系统中最佳材料分配策略的设计和分析
标签:AGV
积分:1 下载次数:1资源类型:学术论文上传者:太白金星上传时间:2020-11-30
简介:现代自动化制造流程采用自动导引车(AGV)进行物料搬运,为工厂中的多个机器中心(MC)服务。 AGV等资源的等待时间是构成制造提前期(MLT)的最长要素。因此,通过将等待原材料的MC的空闲时间减至最少,AGV的最佳调度可以显着帮助提高制造过程的效率。在本文中,我们将分析最佳计划的需求,然后为AGV的有效物料交付计划提供数学框架。最佳计划取决于几个因素,例如,MC的处理速度,AGV的速度和材料承载能力,以及与系统有关的间接费用(例如,装卸时间,机器设置时间,行进距离等) 。建立数学模型,然后得出将可用原材料最佳分配给MC的策略。利用该模型,还将确定要利用的MC的最佳数量。最后,将执行AGV进行多次MC旅程的物料交付计划。通过严格的分析和模拟实验,我们将证明这种交付策略将优化整体性能。
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立体视觉自动制导车辆导航视差映射中的关注区域
标签:AGV
积分:1 下载次数:2资源类型:学术论文上传者:太白金星上传时间:2020-11-30
简介:立体视觉系统是一种用于深度收集环境中物体和特征的实用方法。 本文提出了使用块匹配算法的立体视觉自动驾驶车辆(AGV)视差映射中的关注区域(ROI)。 该区域是立体摄像机的参考视线。 立体视觉基线正在使用水平配置。 简要介绍了块匹配技术及其输出性能。 视差映射是由算法参考左图像坐标生成的。 该算法使用在Matlab软件中运行的绝对差总和(SAD),结果是AGV能够使用视差映射从ROI导航。
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基于无线网络的AGV 3D实时仿真控制系统设计
标签:AGV
积分:1 下载次数:2资源类型:学术论文上传者:太白金星上传时间:2020-11-30
简介:针对大多数AGV上级控制系统为平面二维,能见度较差,缺乏设备运行效率统计的问题,提出了一种基于无线通信和Flexsim物流仿真软件的三维AGV仿真控制系统。 zigbee无线传输模块的串行端口和Flexsim软件完成了进程之间的数据通信,从而建立了AGV和Flexsim数据通信。 建立AGV的3D系统仿真模型,并通过Flexsim编写控制算法。 同时,调用SQL数据库数据完成实时仿真并实时分析运行状态。 主要研究了AGV无线通信模块与Flexsim之间的数据通信交互作用,利用大学实验室的AGV进行了现场测试。 结果表明,该设计程序基本达到了预期的功能和效果。
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AGV系统的调度优化模型
标签:AGV系统数学模型遗传算法
积分:1 下载次数:2资源类型:应用文档上传者:电子爱好者IK上传时间:2018-08-06
简介: 传统 AGV调度问题考虑单机或单请求的情形 ,分析了柔性制造系统 ( FMS)中 AGV的作业特征 ,从一般的多机多请 求情形出发 ,以最小化车辆总数、最大化平均满意度、最小化总运行距离为目标 ,以优先紧急请求、一般请求先进先出 ( F IFO) 为基本原则 ,提出了多台 AGV处理多项请求的数学模型 ,并给出一种解决它的混合遗传算法 ,确定了请求与 AGV的一一 对应。
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自动导引车(AGV)应用基于新闻纸辊运输系统归纳指导_英版资料
标签:AGV
积分:1 下载次数:3资源类型:应用文档上传者:froglucky上传时间:2018-06-17
简介: Application of Automated Guided Vehicle(AGV)Based on Inductive Guidance for Newsprint Rolls Transportation System。
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磁导式AGV控制系统和研究
标签:磁导航AGV设计
积分:2 下载次数:3资源类型:技术书籍上传者:幸福本我上传时间:2018-06-05
简介:《磁导式AGV控制系统和研究》 机械制造及其自动化 叶箐
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SLAM research for port AGV based on 2D LIDAR
标签:LIDAR
积分:1 下载次数:1资源类型:应用文档上传者:太白金星上传时间:2020-10-31
简介:\\r\\nWith the increase in international trade, the transshipment of goods at internationalcontainer ports is very busy. The AGV (Automated Guided Vehicle) has been used as anew generation of automated container horizontal transport equipment. The AGV is anautomated unmanned vehicle that can work 24 hours a day, increasing productivity andreducing labor costs compared to using container trucks. The ability to obtaininformation about the surrounding environment is a prerequisite for the AGV toautomatically complete tasks in the port area. At present, the method of AGV based onRFID tag positioning and navigation has a problem of excessive cost. This dissertationhas carried out a research on applying light detection and ranging (LIDAR)simultaneous localization and mapping (SLAM) technology to port AGV. In thismaster\'s thesis, a mobile test platform based on a laser range finder is developed to scan360-degree environmental information (distance and angle) centered on the LIDAR andupload the information to a real-time database to generate surrounding environmentalmaps, and the obstacle avoidance strategy was developed based on the acquiredinformation. The effectiveness of the platform was verified by the experiments frommultiple scenarios. Then based on the first platform, another experimental platformwith encoder and IMU sensor was developed. In this platform, the functionality ofSLAM is enabled by the GMapping algorithm and the installation of the encoder andIMU sensor. Based on the established environment SLAM map, the path planning andobstacle avoidance functions of the platform were realized.
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商用飞机制造业的自动引导车
标签:AGV
积分:1 下载次数:1资源类型:技术书籍上传者:太白金星上传时间:2020-10-31
简介:One of the objectives of the master thesis is to study the state of the art of Automated Guided Vehicles used in industry. The main objective is to propose how AGVs could be applied to commercial aircraft manufacturing industry and which tasks could be performed by these AGVs. The final objective is to find the best wheel configurations to use for the AGVs in the aerospace industry. The methodology that is going to be used to achieve the objectives is: • Research academic papers about omnidirectional vehicles. • Research current manufacturers of AGVs and their solutions. • Analyse the different approaches to AGVs found in the previous points. Type of wheels, number of wheels, geometrical disposition of the wheels, etc. • Compare the different approaches to AGVs found and analyse their strengths and weaknesses. • Propose innovative wheel arrangements for AGVs. • Analyse the proposed innovative wheel arrangements and find applications in the commercial aircraft manufacturing industry for them. • For each configuration, formulate closed kinematic expressions: calculate the required rotation speed of each wheel for a given vehicle velocity. An overview of the commercial aircraft manufacturing industry and the possible roles of the AGVs in this industry is given in Chapter 1. The theoretical fundamentals used to generate the control matrices of AGVs are given in the Chapter 2. The state of the art of AGVs used in industry is studied in Chapters 3 and 4. Innovative AGV configurations with high manoeuvrability are proposed and studied in Chapter 5. These include the use of Swedish wheels, which are also overviewed in Chapter 5. Chapter 6 is devoted to concluding remarks.
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制定原铝工业中AGV的计划和控制策略
标签:AGV
积分:1 下载次数:2资源类型:技术书籍上传者:太白金星上传时间:2020-10-31
简介:制定原铝工业中AGV的计划和控制策略
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AGV系统在蜂窝制造环境中用于物料搬运的应用:法雷奥案例
标签:AGV
积分:1 下载次数:1资源类型:技术书籍上传者:太白金星上传时间:2020-10-31
简介:AGV系统在蜂窝制造环境中用于物料搬运的应用:法雷奥案例
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远程控制自动驾驶汽车用户界面的AGV开发
标签:AGV
积分:1 下载次数:2资源类型:技术书籍上传者:太白金星上传时间:2020-10-31
简介:远程控制自动驾驶汽车用户界面的AGV开发
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新颖的方法可优化设备的设计,运行和维护多AGV系统
标签:AGV
积分:1 下载次数:1资源类型:学术论文上传者:太白金星上传时间:2020-11-30
简介:长期以来,自动导引车(AGV)一直被认为是提高系统效率和降低物料搬运系统人工成本的潜在驱动力。因此,AGV系统的可靠性和可用性对于确保这些系统的稳定性和效率至关重要。但是,AGV的可靠性问题和维护策略以前尚未得到足够的研究。在由AGV车队组成的multiAGV系统的情况下,这一点更为明显。为了填补这一知识空白,正在考虑由三个AGV组成的multiAGV系统进行研究,以便开发出科学的方法来优化Multi-AGV系统的布局设计,操作和维护。一旦AGV发生故障,它将被回收车辆拖到维护现场进行维修,以防止死锁和冲突。通过使用有色Petri网(CPN)的方法,分析了多AGV系统中故障AGV的回收过程相对于维护地点位置变化的效率。为了研究不同AGV维护策略对多AGV系统的运行效率的影响,还建立了一个CPN模型,该模型模拟了故障AGV的纠正和定期预防性维护过程。获得的仿真结果清楚地表明,维护地点的位置和维护策略确实对多AGV系统的性能产生了重大影响,其中纠正性维护是保持系统长期可靠性和稳定性的有效措施。
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基于改进A-star算法的AGV无冲突路径规划
标签:AGV
积分:1 下载次数:1资源类型:学术论文上传者:太白金星上传时间:2020-11-30
简介:提出了一种基于时间窗口的改进A *算法,解决了自动导引车(AGV)的无冲突路径规划问题。 特别地,引入了更精确的转弯时间估计,从而可以在路径规划阶段实现对节点冲突的更精确预测。 此外,引入了A *评估函数中启发式值的更精确估计,其中由于在该过程中将不会检查某些次优路径候选者,因此可以进一步加快路径搜索过程。
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自动化制导车辆的两自由度(2DOF)转向控制设计
标签:AGV
积分:1 下载次数:1资源类型:学术论文上传者:太白金星上传时间:2020-11-30
简介:自动导引车(AGV)的转向机构表现出严重的不稳定性,在大多数情况下,当速度超过5m / s时,这会导致车辆的“蛇行”或摇摆运动。为了解决这个问题,转向控制器需要能够解决两个主要的控制目标,第一个是设定点跟踪,另一个是负载干扰抑制。然而,这两个方面实际上是相互冲突的,并且不能通过常规的一自由度(1DOF)PID控制器来实现。通过使用两自由度(2DOF)PID控制器解决了该问题。本项目中使用的三轮AGV使用两轮自行车模型建模,以开发传递函数。项目设计工作是在Windows 7平台上使用MATLAB R2009a软件应用程序进行的。选择该平台是因为该应用程序的版本包含必要的工具箱,可以快速,稳定地运行必要的仿真。控制策略是使用Control Toolbox在SIMULINK环境中开发和仿真的,并且可以使用PID调谐器实用程序查看,微调和验证控制器动作,因为它提供了根据需要执行控制器自动调整的功能。手动控制器调整所涉及的严格性。仿真结果表明,在小于1秒的上升时间和稳定时间中,最终的AGV转向控制器动作有了很大的改善,并且超调量小于最终值的2%。在这项工作中推广的控制策略是参考跟踪和干扰抑制。这项研究将有助于刺激进一步发展适合自动引导车辆的转向控制器,并促进我们在当地行业的使用。
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用于自动导引车控制的坐姿多智能体系统的体系结构设计
标签:AGV
积分:1 下载次数:1资源类型:应用文档上传者:太白金星上传时间:2020-11-30
简介:自动导引车(AGV)是能够在工业环境中运输货物的全自动车辆。为了适应新的和将来的系统要求(例如灵活性和开放性),我们已应用了多座代理系统来开发AGV运输系统的分散控制架构。在本文中,我们对系统的软件体系结构进行了概述,并重点介绍了两个特定的问题:传输分配和避免冲突。我们讨论了对软件体系结构的评估以及从现实仿真和我们开发的演示系统中获得的测试结果。该实际应用程序的体系结构设计和开发使我们了解到,位于位置的多主体系统的主要用途来自其软件构造方式。特别是,通过环境进行协调的一组自适应代理可以调整运输应用程序的软件体系结构,以提供所需的系统功能,并实现重要的质量目标(灵活性和开放性)
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一种 AGV 改进惯性导航系统的设计及实现
标签:AGV惯性导航系统
积分:1 下载次数:3资源类型:学术论文上传者:太白金星上传时间:2020-09-28
简介:为提高惯导式自动导引车(AGV)的导航精度?设计了一种改进惯性导航系统?该系统以单片机为核心?将基于差速驱动模型求得的AGV航向角作为状态量?将由惯导单元测量的角度值作为观测量?通过Kalman滤波来优化航向角?同时基于模糊PID算法进行AGV驱动轮的转速控制来提高航向角的控制精度?针对惯导系统易产生的累积误差?设计了磁钉纠偏模块进行有效消除?实验测试结果表明?该系统能够进行偏航角的准确测量和控制?实现了惯导式AGV的精确导航?与常规惯导系统相比?其导航误差平均减少近50%?验证了改进系统的有效性和优越性?
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未映射半结构化环境中的自动引导式车辆导航
标签:AGV
积分:1 下载次数:1资源类型:应用文档上传者:太白金星上传时间:2020-10-31
简介:未映射半结构化环境中的自动引导式车辆导航
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最新的AGVS技术地图及其使用方法和使用指南
标签:AGV
积分:1 下载次数:1资源类型:应用文档上传者:太白金星上传时间:2020-10-31
简介:自动导引车(AGV)于1953年发明,是用于水平移动的无人驾驶运输车。 AGV由电池供电,由中央计算机控制,通常用于工业环境,例如生产现场或仓库。当多个AGV协作时,称为自动引导车系统(AGVS)。斯堪尼亚正在研究实现AGVS的方法,但首先要彻底了解该技术及其使用方法。因此,本硕士论文的目的是绘制与AGVS相关的技术,并为如何以及何时使用该技术制定指南。这是通过进行全面的文献研究并结合对供应商和当前技术用户的采访中收集的信息来完成的。通过这种方法,可以创建完整,可靠的最新技术地图。为了创建该技术的综合图,涉及以下领域: AGV类型,AGV制导控制系统,导航方法,避障,安全,电池,充电,环境方面,操作方面以及未来。有很多AGV类型和与AGVS相关的技术替代方案。斯堪尼亚的建议是开始实施一个或多个叉车AGV。这是最常见的AGV类型,它可以搬运作为标准负载架的托盘,这是对当前手动叉车的自然转变。他们应该在人工激光导航的帮助下进行导航,因为这是一种灵活且经过良好测试的技术。实施的AGVS不应使用障碍物,因为它在工业环境中缺乏附加值。关于安全性,建议斯堪尼亚选择所选供应商推荐的安全设备。但是,他们也必须自己进行风险评估,以调查其特定环境中与AGV相关的风险。当涉及到能源时,应根据充电方案选择电池,而充电方案的选择应基于AGV进行操作的质量和特性。除了技术方面,重要的是要考虑可能影响AGVS的环境方面。要考虑的主要环境方面是地板的状况,对行人和手动叉车的干扰以及WLAN连接。报告涵盖的最后领域是业务方面。这些因素在分析流程对AGVS的适用性时起决定性作用,可以帮助Scania确定哪些物料处理流程最适合AGVS实施。指示AGVS实现可以适当的因素有:如果可以清楚地定义流程,是否可以自动化流程中的所有任务,如果行人和手动叉车不会干扰AGV的操作,如果地板处于适合AGVS的条件,并且负载可以如果负载架是标准化的,并且AGVS的实施将削减成本,则将自动处理。
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医院用自动导引车(AGV)及时运送材料的措施
标签:AGV
积分:1 下载次数:1资源类型:应用文档上传者:太白金星上传时间:2020-10-31
简介:医院用自动导引车(AGV)及时运送材料的措施

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