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一种 AGV 改进惯性导航系统的设计及实现

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  • 日期: 2020-09-28
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标签: AGV

AGV

惯性导航系统

惯性导航系统

为提高惯导式自动导引车(AGV)的导航精度?设计了一种改进惯性导航系统?该系统以单片机为核心?将基于差速驱动模型求得的AGV航向角作为状态量?将由惯导单元测量的角度值作为观测量?通过Kalman滤波来优化航向角?同时基于模糊PID算法进行AGV驱动轮的转速控制来提高航向角的控制精度?针对惯导系统易产生的累积误差?设计了磁钉纠偏模块进行有效消除?实验测试结果表明?该系统能够进行偏航角的准确测量和控制?实现了惯导式AGV的精确导航?与常规惯导系统相比?其导航误差平均减少近50%?验证了改进系统的有效性和优越性?

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