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基于AVR单片机的仿生机器鱼控制系统设计及实现

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标签: AVR单片机

  AVR单片机是1997年由ATMEL公司研发出的增强型内置Flash的RISC(Reduced Instruction Set CPU) 精简指令集高速8位单片机。可以广泛应用于计算机外部设备、工业实时控制、仪器仪表、通讯设备、家用电器等各个领域。

仿生

仿生

控制系统

控制系统意味着通过它可以按照所希望的方式保持和改变机器、机构或其他设备内任何感兴趣或可变的量。控制系统同时是为了使被控制对象达到预定的理想状态而实施的。控制系统使被控制对象趋于某种需要的稳定状态。

针对一种小型鱼参科鱼类进行了分析,  在此基础上设计了机器鱼的机械结构及控制系统。机械结构采用平行四

连杆机构串连形式实现尾鳍运动,  同时设计了具有单自由度的翼形胸鳍。控制系统采用AVR  单片机为核心控制器,  以上、

下位机控制的结构,  建立了仿生机器鱼的控制系统框架,  上位机为运动规划管理级,  下位机为直接控制级,  并详细介绍了

控制系统的软、硬件设计。最后,  对尾鳍运动进行了数学建模及运动仿真,  结果表明,  该控制系统参数化机器鱼的运动,  容

易实现机器鱼游动中姿态间的转换,  控制效果较好,  达到了设计要求。

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