文档解析
本文研究了基于车车协同（V2V）的车辆自动换道控制方法，旨在提高换道效率和交通安全。研究内容主要分为轨迹规划和轨迹跟踪两部分。在轨迹规划方面，文章采用基于时间的五次多项式作为换道轨迹，并利用V2V技术获取周围车辆信息进行路径规划。在轨迹跟踪方面，文章采用滑模轨迹跟踪算法，实时优化车速和方向盘转角，以完成换道动作。通过CarSim-MATLAB/Simulink仿真验证，所提出的换道控制策略在轨迹规划和跟踪方面合理有效，能够提高换道安全性。文章还详细讨论了自由换道和协同换道的轨迹规划策略，并考虑了位置、速度、动力学和安全约束。最后，文章总结了研究成果，指出通过V2V共享周围车辆信息，结合五次多项式轨迹规划和滑模轨迹跟踪算法，能够有效完成换道动作，并通过仿真实验验证了控制策略的准确性和安全性。
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