移动机器人的超声模糊避障算法

超声传感器是移动机器人避障常用的传感器，但存在幻影的干扰。该文提出多个超声传感器的模糊避障算法，该算法把多个超声传感器分为左右两组，如果障碍物在右侧，机器人就向左转，反之机器人向右转。实验表明，该文提出的算法可以实现机器人的安全避障。关键词：超声传感器；避障；模糊算法Abstract:  Obstacle  avoidance  by  ultrasonic  sensor  is  a  normal  instrument，but  phantom  target  may  influence  robot.The  paper  proposes  a  fuzzy  algorith  of  obstacle  avoidance  with  multi-ultrasonic  sensor.It  divides  ultrasonic  sensors  into  left  or  right.If  obstacle  is  in  the  right  side,robot  turns  left,on  the  contrary,it  turns  right.Experiments  indicate  that  the  algorith  proposed  in  the  paper  can  achieve  safe  obstacle  avoidance  of  robot.Key  words:  ultrasonic  sensor;  obstacle  avoidance;  fuzzy  algorith