MPU-9250
产品中文说明书
1.0
版
1 / 41
目½
产品信息
................................................................................................................................... 4
1.1
版本历史.............................................................................................................................
4
?
翻译者的话
........................................................................................................................... 4
1.2
文档说明
....................................................................................................................... 5
1.3
产品概述
....................................................................................................................... 5
1.4
应用领域............................................................................................................................
5
2
特性
............................................................................................................................................... 6
2.1
陀螺仪特性
......................................................................................................................... 6
2.2
加速度特性
........................................................................................................................ 6
2.3
电子½盘特性
.................................................................................................................... 6
2.4
其他特性............................................................................................................................
7
2.5
应用建议............................................................................................................................
7
3
电气特性........................................................................................................................................
8
3.1
陀螺仪参数
......................................................................................................................... 8
3.2
加速度参数
......................................................................................................................... 9
3.3
磁力计参数
....................................................................................................................... 10
3.4
电气特性...........................................................................................................................
11
3.4.1 D.C.电气特性 ......................................................................................................... 11
3.4.2 A.C.电气特性 ......................................................................................................... 12
3.4.3
其他特性.......................................................................................................................
14
3.5 I2C
时序特性
.................................................................................................................... 15
3.6 SPI
时序特性
..................................................................................................................... 16
4
½用说明......................................................................................................................................
19
4.1
引脚功½说明
................................................................................................................... 19
4.2
典型电路..........................................................................................................................
20
4.3
周围电路元器件清单
....................................................................................................... 20
4.4
内部框图...........................................................................................................................
21
4.5
概述
.................................................................................................................................. 22
4.6 16
½
ADC
三½陀螺仪信号输出及调理
......................................................................... 22
4.7
16
½
ADC
三½加速度信号输出及调理
....................................................................... 22
4.8 16
½
ADC
三½磁力计信号输出及调理
...................................................................... 22
4.9
运动数字处理引擎（DMP）
........................................................................................... 23
4.10
主
I2C
及
SPI
通信..........................................................................................................
23
4.11
辅助
I2C
芯片通讯
...................................................................................................... 23
4.12
自检模式........................................................................................................................
24
4.13 MPU-250 I2C
通信解决方案
.......................................................................................... 25
4.14 MPU-9250 SPI
通信解决方案
......................................................................................... 26
4.15
时钟方案........................................................................................................................
26
4.16
数据寄存器
.................................................................................................................... 27
4.17 FIFO
数据缓存区
............................................................................................................ 27
4.18
中断功½........................................................................................................................
27
1.
2 / 41
4.19
温度数字输出
................................................................................................................. 28
4.20
稳压偏½........................................................................................................................
28
4.21
电荷泵............................................................................................................................
28
4.22
标准供½方案
................................................................................................................ 28
4.23
电源和复½规则
............................................................................................................ 28
5
硬件新技术..................................................................................................................................
29
6
可编程中断..................................................................................................................................
30
6.1
运动唤醒中断
................................................................................................................... 30
7
数字接口......................................................................................................................................
32
7.1 I2C
和
SPI
接口
.................................................................................................................. 32
7.2
I2C
通信
...................................................................................................................... 32
7.3 I2C
通信协议
................................................................................................................. 32
7.4
I2C
符号说明
............................................................................................................. 34
7.5
SPI
通讯协议
............................................................................................................... 35
8
串行接口...................................................................................................................................
36
8.1 I2C
½用方案
.................................................................................................................... 36
9
封装
............................................................................................................................................. 37
9.1
½定½..............................................................................................................................
37
10
封装号
...................................................................................................................................... 39
11
产品测试...................................................................................................................................
40
11.1
质量测试标准
................................................................................................................. 40
11.2
测试方案........................................................................................................................
40
12
参考说明...................................................................................................................................
41
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1.
产品信息
1.1
版本历史
时间
12/23/14
版本
1.0
描述
首款 9 ½中文资料 V1.0 版，翻译 V1.0 版
MPU9250 英文资料，
造福广大 9 ½中文开发及爱
½者
?
翻译者的话
本次的翻译为 V1.0 翻译第一版，
可½某些地方翻译不是很准确。
如果您有疑议，请发意见或建议至
terminaterfxy@hotmail.com
或者在新浪微博私信
出迷者
。
本人将做不定期的更新。
如果有新
版本放出，将通过微博通知，其他方式赎不通知。感谢支持。
说明：与此文档配套的还有 MPU-9250 寄存器手册中文版。
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1.2
文档说明
本说明书只提供基础的产品设计及规格设计的信息。
本芯片采用 QFN 封装，
封装大小只
有 3XX1mm。
若产品规格发生改变，恕不另行通知。最终效果取决于产品特性。若想查看寄存器，请
查阅寄存器文档。
1.3
产品概述
MPU9250 是一个 QFN 封装的复合芯片（MCM）
，它由 2 部分组成。一组是 3 ½加速度还
有 3 ½陀螺仪，另一组则是 AKM 公司的 AK8963 3 ½磁力计。所以，MPU9250 是一款 9
½运动跟踪装½，他在小小的 3X3X1mm 的封装中融合了 3 ½加速度，3 ½陀螺仪以及
数字运动处理器（DMP）并且兼容 MPU6515。其完美的 I2C 方案，可直接输出 9 ½的全
部数据。一½化的设计，运动性的融合，时钟校准功½，让开发者避开了繁琐复杂的
芯片选择和外设成本，保证最½的性½。本芯片也为兼容其它传感器开放了辅助 I2C
接口，比如连接压力传感器。
MPU9250 的具有三个 16 ½加速度 AD 输出，三个 16 ½陀螺仪 AD 输出，三个 6 ½磁力
计 AD 输出。精密的慢速和快速运动跟踪，提供给客户全量程的可编程陀螺仪参数选
择（
±250，±500，±1000，and±2000 °/秒（dps）
，可编程的加速度参数选择
±2g，
）
±4g，±8g，±16g，以及最大磁力计可达到±4800uT。
其他业界领先的功½还有可编程的数字滤波器，
40-85℃时带高精度的 1%的时钟漂移，
嵌入了温度传感器，并且带有可编程中断。该装½提供 I2C 和 SPI 的接口，2.4-3.6V
的供电电压，还有单独的数字 IO 口，支持 1.71V 到 VDD。
通信采用 400KHz 的 I2C 和 1MHz 的 SPI，若需要更快的速度，可以用 SPI 在 20MHz 的
模式下直接读取传感器和中断寄存器。
采用 CMOS-MEMS 的制½平台，让传感器以½成本的高性½集成在一个 3x3x1mm 的芯片
内，并且½承受½ 10，000g 的震动冲击。
1.4
应用领域
无需触碰操½的技术
手势控制
½感游戏控制器
½½查找服务
手机等便携式游戏设备
PS4 或 XBOX 等游戏手柄控制器
3D 电视遥控器或机顶盒，3D 鼠标
可穿戴的健康智½设备
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