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川崎机器人培训资料
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第一章 初识川崎机器人
1、机器人的定义及外观
定义：
机器人是自动执行工½的机器装½。
它既可以接受人类指挥，
又可以运行预先编排的程序，
也可以根据以人工智½技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工½的工
½，例如生产业、建筑业，或是危险的工½。
2、机器人的构成
一台川崎机器人大致由下列部分构成：
①示教器
②机器人本½
③机器人控制器本½
机器人本½
E
型控制器
示教器
操½面板（E2½/E4½）
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序号
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
开 关 灯
示教/自动开关
电源指示灯
紧急停止按钮
控制电源开关
外部存储设备
操½面板
TP 连接器
示教器
示教器挂钩
硬币锁
控制柜通电后，此灯亮。
功
切换示教模式或者自动模式。
½
发生紧急事态时按下此按钮，
将切断马达电源机械手停止运行。
同
时马达电源以及循环开始灯½灭。½是控制电源不会切断。
控制柜通电开关。
提供外部存储设备的 USB 端口和 PC 连接的 RS-232 端口。
提供操½机器人所需的各种开关。
用于连接示教器的连接器
提供示教机器人和编辑数据所需的按钮。
示教器上的操½屏幕用来
显示并操½各种数据。
悬挂示教器电缆。
锁½控制器门。
3、机器人的½用范围及意义
机器人的½用范围：
机器人½用范围:
拿取,搬运,卸放等工序
工序复杂的焊接、喷漆工序
工½场所环境恶劣的区域
机器人在嘉利可以½用到的场所:
塑胶/五金部门、装配生产部门
机器人的½用意义：
用机器人来替代人工，
一来可以消化人工成本增加所带来的压力，
二来可以降½因人为因素
造成的工伤，再者可以保证生产线流畅性;从而提高企业生产效率，提高企业利润。
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第二章 操½机器人
1、示教器的功½介绍
机器人的所有操½基本上是通过示教器来完成的，掌握各个开关的功½和操½方法。
川崎机器人的示教器
步骤选择
程序
程序
步骤
程序选择
A
A
＋
＋
步骤
重复条件选择
Ａ
＋
Ｂ区域画面菜单
菜单
A
菜单
Ｂ
Ｃ区域画面菜单
Ｃ
菜单
Ｂ区域
⇔
Ｃ区域的切换
A
＋
4
菜单
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2、操½机器人前期准备工½
⑴保证工½区域整理整顿，清洁。
⑵按照规定穿呆工½服、安全鞋、安全½等
⑶了解机器人常规参数，技术指标，了解各个开关按钮的½用
⑷经过一定的机器人知识培训，理解机器人的安全操½守则，并严格遵守
⑸机器人手臂上没有悬挂任½重物
⑹通电测试各个机械臂是否½正常运行，是否有严重的杂音
⑺手抓示教器要正确，按照要求来做，防止摔坏示教器
⑻机器人运动时，操½者必须退到机器人的运动范围外，以免机器人失灵造成工伤
3、机器人的开启、停止
程序的启动
确认所有人½离开机器人工½区域，所有的安全装½在适½的½½并正常工½。
遵循下面的方法首先打开控制器电源，然后打开马达电源
控制电源开的方法：
①确认外部电源给控制器供电；
②把控制器右上方的控制器电源按下为ON。
马达电源的方法：
①确认所有的人½离开了工½区域。
②按下示教器上的「
A+马达开」
。马达电源为开，此时示教器画面的右上角的
<MOTOR>指示灯点亮。
程序的停止
示教模式和再现模式下停止机器人的方法是不相同的。
1，示教模式
(1)
释放示教器的握杆触发开关。
(2)
确认机器人已完全停止，然后按下示教器上的「暂停」或「
A+<RUN>」
2，再现模式
(1)
把「步骤」设定为「步骤单步」
，或者再现条件设定为「再现一次」
。
(2)
确认机器人已完全停止，然后按下示教器上的「暂停」或「
A+<RUN>
」
3，紧急停止状态下
½机器人不正常动½，
可½会引起人身受伤等的危险状况时，
就立即按下任½一个紧
急停止按钮，来切断马达电源。紧急停止按钮装在控制器前面、示教器、安全围栏上等。
执行紧急停止，可½会出现错误信息。在这样情况下，要启动机器人，应首先复½错
误，然后再打开马达电源。
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