不确定非线性系统的弱抖振滑模反演控制

针对一类匹配不确定非线性系统，提出一种弱抖振滑模反演控制策略。系统中的干扰部分用滑模方法去抑制，使系统具有良好的鲁棒性。由于滑模控制的使用会引起抖振，采用一种非线性干扰观测器，将干扰观测出来，从而大大降低了闭环系统中的总干扰，使滑模控制引起的抖振得以大大降低。基于反演法，给出了系统控制器的设计步骤。仿真结果表明本文提出的控制方法是正确的。关键词：不确定非线性系统，滑模控制，反演法，抖振Abstract：A  chattering  reduction  sliding  mode  control  via  backstepping  scheme  is  proposed  for  a  class  of  uncertain  nonlinear  systems  with  matched  disturbance.  The  sliding  controller  is  used  to  deal  with  the  uncertainties.  The  robust  of  the  systems  is  guaranteed.  A  nonlinear  disturbance  observer  is  used  to  observer  disturbance.  Whole  disturbance  of  the  closed-loop  systems  is  reduced.  The  chattering  of  sliding  controller  is  reduced  clearly.  The  control  scheme  is  designed  using  backstepping.  The  correction  of  the  proposed  method  is  proved  by  simulation  result.Key  Words:  uncertain  nonlinear  systems,  sliding  control,  backstepping,  chattering.