基于DSP的半自主移动机器人远程控制系统
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DS P DSP PC DSP DSP GPRS TI TMS320L F2407A GPRS 1 500 ns 10 F2407A L CD GPRS 1 CAN ADC 1 1 i 2 L r i N PWM N r 1 DSP TMS320L F2407A CMOS 3 3 V CPU 40 M Hz TI 16 58 PWM 32 KB 1 2005 8 1 Q EP PID 2 1 A H 4 5 A B 6 PWM 14 3 B 3 A 14 F2407A DSP DSP PID L293B 11 PWM Q EP OPB7 2 GPRS DSP I OPB0 I L293B 36 V B A 6 11 GPRS General Packet Radio Service GSM GPRS IP X 25 GPRS 2 1 GPRS GPRS GPRS DSP GPRS 1 GPRS PC DSP 2 3 GPRS PC GPRS 1 PC ......
文档解析
本文介绍了一种基于TI公司TMS320LF2407A DSP芯片的半自主移动机器人远程控制系统。系统由远程控制平台、无线传输网络和本地机器人小车组成，重点包括系统定位、图像采集和无线数据传输模块。机器人小车采用两轮驱动，通过电机及其驱动电路、机械传动系统和光电编码器进行定位。电机控制采用PWM调速，DSP芯片自带的QEP电路采集光电编码器反馈信息，实现闭环PID控制。图像采集模块输出JPEG格式图像，通过GPRS技术实现远程传输。GPRS网络提供高速无线IP接入服务，具有传输速率高、实时在线、按流量收费等优点。实验结果表明，系统达到了预期效果，但GPRS传输数据的实时性有限，传输一帧图像需要30-60秒，提高系统实时性是未来研究的挑战。
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