CAN
Rev.2.00
发行：2012 年
2
月
20
日
应用手册
CAN
入门书
1.
概要
本资料是面向
CAN
总线初学者的
CAN
入门书。对
CAN
是什么、CAN 的特征、标准规格下的½½分布等、
CAN
的概要及
CAN
的协议进行了说明。
2.
½用注意事项
本资料对博世（BOSCH）公司所提出的
CAN
概要及协议进行了½纳，可½为实际应用中的参考资料。对于
具有
CAN
功½的产品不承担任½责任。
目½
1.
2.
概要
................................................................................................................................................... 1
½用注意事项.....................................................................................................................................
1
3. CAN
是什么？....................................................................................................................................
2
3.1 CAN
的应用示例
................................................................................................................................ 3
3.2
总线拓扑图
........................................................................................................................................ 4
4.
CAN
的特点
....................................................................................................................................... 5
5.
错误
................................................................................................................................................... 6
5.1
错误状态的种类
................................................................................................................................. 6
5.2
错误计数值
........................................................................................................................................ 8
6.
7.
7.1
7.2
7.3
8.
8.1
8.2
8.3
8.4
8.5
8.6
8.7
8.8
8.9
8.10
8.11
8.12
8.13
8.14
8.15
CAN
协议的基本概念.........................................................................................................................
9
CAN
协议及标准规格.......................................................................................................................
12
ISO
标准化的
CAN
协议
.................................................................................................................. 12
ISO11898
和
ISO11519-2
的不同点
................................................................................................ 13
CAN
和标准规格
.............................................................................................................................. 17
CAN
协议.........................................................................................................................................
18
帧的种类
.......................................................................................................................................... 18
数据帧..............................................................................................................................................
21
遥控帧..............................................................................................................................................
28
错误帧..............................................................................................................................................
30
过½½帧..............................................................................................................................................
31
帧间隔..............................................................................................................................................
32
优先级的决定...................................................................................................................................
33
½填充..............................................................................................................................................
36
错误的种类
...................................................................................................................................... 37
错误帧的输出...................................................................................................................................
39
½时序..............................................................................................................................................
40
取得同步的方法
............................................................................................................................... 42
硬件同步
.......................................................................................................................................... 43
再同步..............................................................................................................................................
44
调整同步的规则
............................................................................................................................... 45
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应用手册
3.
CAN
是什么？
CAN
是
Controller Area Network
的缩写（以下称为
CAN），是 ISO
*1
½际标准化的串行通信协议。
在½前的½½产业中，出于对安全性、舒适性、方便性、½公害、½成本的要求，各种各样的电子控制系统
被开发了出来。由于这些系统之间通信所用的数据类型及对可靠性的要求不½相同，由多条总线构成的情况很
多，线束的数量也随之增加。为适应“减少线束的数量”、“通过多个
LAN，进行大量数据的高速通信”的需
要，1986 年德½电气商博世公司开发出面向½½的
CAN
通信协议。此后，CAN 通过
ISO11898
及
ISO11519
进
行了标准化，现在在欧洲已是½½½络的标准协议。
现在，CAN 的高性½和可靠性已被认同，并被广泛地应用于工业自动化、船舶、医疗设备、工业设备等方面。
图
1
是½½½½络的构想示意图。CAN 等通信协议的开发，½多种
LAN
通过½关进行数据交换得以实现。
马达
马达
马达
开关 开关
传感器
安全部
乘客检测
空调
∼
125 kbps
CAN
子½
½门
●
LIN 2.4
∼
19.2kbps
自适应
前灯
仪表板
遥控门
锁
雷达
½身部
½关
CAN
500kbps
气囊控制
子½
引爆管
½线检测
自适应
巡航
●
Safe-
by
-Wire
(150kbps)
前大灯 窗电动 组合灯
信息部
CAN
125kbps
MD/CD
音视频 交通信 电子防
息导航 盗系统
碟盒
●MOST
●1394
CAN
500kbps
发动机
・
传动部
发动机
½向
胎压
ITS部
子½
●
FlexRay
*
2
(5Mbps)
制动
自动变
速箱
底盘部
诊断工具
故障诊断部
●
CAN
（规格）
图
1.
½½½½络构想
【注】
*1
*2
ISO: International Organization for Standardization (½际标准化组织)
TM
FlexRay
为戴姆勒克莱斯勒公司注册商标。
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应用手册
3.1
CAN
的应用示例
图
2
为
CAN
的应用示例
Climate Control
Motor control
Center unit
Roof
Rain sensor
Sunroof
Cluster
Cluster control
Wiper control
Winker control
Car audio
Light control
Column switch
Automobile phone
Door
Engine
Sensor
Side mirror
Door lock
Power window
Door switch
: CAN bus: 500kbps
: CAN bus: 125kbps
: LIN bus: 19.2kbps/9.6kbps
: CAN unit / LIN master units
: CAN unit / LIN master units
: LIN slave unit
Seat
Motor control
Passenger detection
Switch control
图
2. CAN
的应用示例
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应用手册
3.2
总线拓扑图
CAN
控制器根据两根线上的电½差来判断总线电平。总线电平分为显性电平和隐性电平，二者必居其一。发
送方通过½总线电平发生变化，将消息发送给接收方。
图
3
是
CAN
的连接示意图
收发器
RxD
TxD
CAN H
CAN L
CAN
500kbps
ABS
SAS
ETM
ECM
CPU
Controller
CAN
收发器
RxD
RxD
TxD
TxD
CAN H
CAN L
DDM
…
PDM
图
3. CAN
连接图
…
CAN
125kbps
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