低成本GPS/SINS组合导航系统的设计及实现方案

本文利用微型惯性测量元件和  GPS-OEM  板，以ARM  处理器为核心，设计了一种低成本、轻小型的嵌入式GPS/SINS  组合导航系统。文中介绍了捷联惯导的原理和初始对准，给出了采用卡尔曼滤波前后系统的误差曲线，和uC/OS-II  操作系统下组合导航系统软件的结构。关键词  捷联惯性导航  GPS  导航  组合导航卡尔曼滤波Abstract:  An  embed  GPS/SINS  integrated  navigation  system  with  the  core  of  ARM  is  designed  by  using  low-costing  MIMU  and  GPS-OEM  panel  in  this  paper.  We  analyze  the  theory  of  strapdown  inertial  navigation  and  initial  aiming  in  details.  Give  the  error  curves  of  the  navigation  system  and  the  framework  of  system  software  based  on  uC/OS-II.Keywords:  Strapdown  inertial  navigation;Integrated  navigation;Global  positioning  system;Kalman  filtering