摘 要: 通过“对角线一致”策略成功地实现了四足机器人的行走，机器人的九个自由度全部由步进电机实现，利用AT89C51 单片机控制整个系统。软件上利用加速控制思想，使机器人的动作更加平滑，结合背景音乐，精确控制机器人的动作，使机器人随着音乐跳舞。关键词: 四足机器人；行走机器人；对角线一致；步进电机加速控制控制的核心部分——电路板以及电源就置于这个深度5.0cm 的衬盘中。盘的周延均匀地钻有三组共六个孔，用以固定手部的上肢电机。在我们的动作设计中，要求机器人有腰部扭转的动作。为保持旋转的均匀、平衡，必然要求电机轴在盘的中心。我们将控制腰部的电机固定在两根穿过有机玻璃盘的长螺丝上。电路板置于腰部就使得腰部以下的电机的接线要穿过有机玻璃盘，这就会发生腰部转动时线缠绕的情况。
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