热搜关键词: matlab人工智能算法嵌入式雷达电机驱动

pdf

多关节机器人的模糊神经滑模控制

  • 1星
  • 2013-09-20
  • 227.81KB
  • 需要2积分
  • 1次下载
标签: 多关节机器人的模糊神经滑模控制

多关节机器人的模糊神经滑模控制

针对含有建模误差和不确定干扰的多关节机器人轨迹跟踪控制,提出了一种模糊神经滑模控制方法。该方法采用全局快速终端滑模面,保证了系统能够从任意初始状态在有限时间内到达滑模面和平衡点。采用模糊神经网络自适应地补偿系统的建模误差和外界干扰,保证了滑模控制在滑模面的运动。文中利用李亚普诺夫稳定性判据推导出了控制器的控制律和模糊神经网络的目标函数,通过模糊神经网络的在线学习,削弱了滑模控制的抖振。仿真结果表明了其有效性。

展开预览

评论

登录/注册

意见反馈

求资源

回顶部

推荐内容

热门活动

热门器件

随便看看

  • 关于用TDI实现接收本机HTTP包过程中的若干问题
    首先我说下我的思路创建绑定设备到TCP,然后在DISPATCH中接收处理次功能TDI_receive的IRP根据楚狂人那篇文章的说法那么我想要的HTTP数据包应该在IRP->MdlAddress中然后我将内容打印出来.但是遇到问题如下1. 我测试发现只有当我第一次打开HTTP网页或者刷新的时候才会接受到次功能为TDI_receive的IRP,按理说每当我点击别的超连接的时候应该会捕获到TDI_re
  • 谁有四位计算器的51单片机程序吗?
    [i=s] 本帖最后由 青城山下 于 2014-12-29 17:35 编辑 [/i]谁有四位计算器的51单片机程序吗?要求:[align=left]1.系统通过4×4的矩阵键盘输入数字及运算符。[/align][color=black][font=宋体][size=12.0pt]2.[/size][/font][/color][color=black][font=宋体][size=12.0pt]
  • 高压变频器的选型--注意事项
    感谢周工提供!1:选择过高电压等级的弊端    选择过高的电压等级造成投资过高,回收期长。电压等级的提高,电机的绝缘必须提高,使电机价格增加。电压等级的提高,使变频器中电力半导体器件的串联数量加大,成本上升。    可见,对于200~2000kW的电机系统采用6kV、10kV电压等级是极不经济、很不合理的。2:变频器容
  • 超小型遥控直升机飞行姿态稳定器
    [i=s] 本帖最后由 paulhyde 于 2014-9-15 03:53 编辑 [/i]超小型遥控直升机飞行姿态稳定器
  • 机顶盒上游戏的开发
    1.采用同系列解码解复用芯片,从技术角度上了讲,是否可能在不同款(不同硬件设计,不同软件结构)的机顶盒上设计出统一的跨平台的数字游戏,能较稳定地运行在各款机顶盒上?2. 针对不同厂商的机顶盒(采用不同芯片,不同操作系统编译器),是否可以设计出通用数字游戏,使其在各机顶盒上高性能稳定地运行?我对嵌入式不是太熟,不过凭我的经验,应该是不行的,老总却说可以设计出通用游戏,只要机顶盒满足一定条件(CPU速
  • 帮助 注释下这几段代码,在线等待散分了!!!
  • embedded Visual C++ 4.0(Windows ce)很惨的问题
  • MSP430FR5964程序下载问题
  • 参与问卷调查,报名Zurich Instruments 研讨会赢瑞士军刀!
  • 空中游戏手柄

 
EEWorld订阅号

 
EEWorld服务号

 
汽车开发圈

电子工程世界版权所有 京B2-20211791 京ICP备10001474号-1 电信业务审批[2006]字第258号函 京公网安备 11010802033920号 Copyright © 2005-2024 EEWORLD.com.cn, Inc. All rights reserved
×